一、四连杆振动机构优化设计讨论（论文文献综述）
付强[1]（2021）在《抓取机器人系统设计及实现》文中研究指明21世纪,随着工业智能化概念的提出,实现自动化作业是工业发展的大势所趋。传统制造业面临着产业转型的难题,加快产业转型、机器人技术研发是目前高端制造业发展的重中之重。本文以基于干粘附的抓取机器人为研究对象,针对其结构、运动学及控制系统等方面展开研究。对抓取机器人关键技术尤其是实现对形状不规则、材质不一物体的快速精准抓取技术是该研究领域的难题。首先,针对现有抓取机构通常只有两个自由度完成抓取作业,其抓取灵活性差、耗时耗力,适用范围有较大局限性的普遍问题,立足于本课题要求确立总体设计方案。根据目标物形状尺寸及机器人性能指标要求,研制出一套抓取机器人系统。该抓取机器人系统包括三自由度进给机构、微调机构和粘附平台,三自由度进给机构即粗调机构包括回转运动模块、水平运动模块和竖直运动模块,能够分别驱动微调机构及粘附平台做回转运动、水平运动和竖直运动;微调机构辅助粘附平台向下微移动并逐渐逼近接触上目标物,同时可自适应调节以贴合物体曲面,进而实施对目标物的抓取工作。其次,为确保机器人结构与运动的可靠性,借助Workbench软件对关键性零件实施静力学分析,完成优化设计。对样机模型完成动态特性分析,以有效规避共振现象的发生。同时采用D-H方法建立机器人运动学模型并求解正逆运动学,将有助于控制系统的软件研发工作。然后,基于其驱动系统搭建控制系统总体方案,确定采用运动控制卡嵌入PC机型的开放式控制系统,并依据主从式两级控制结构,设计了伺服驱动、上位机、运动控制卡及控制柜等硬件系统。同时调用动态链接库DLL中的函数进行了伺服系统、运动状态检测、多轴运动规划和安全辅助功能模块的软件开发设计,综合阐述该抓取机器人控制系统工作流程。最后,依据课题研究指标,设计了四个实验:XYZ三方向满行程运动耗时实验、末端位置运动范围测试实验、末端位置调整精度测试实验及机器人抓取物体评估实验,验证了各项性能指标符合课题要求。同时得到X轴、Y轴、Z轴双向重复定位精度R分别为1.1294mm、1.1007mm、1.4869mm,抓取重物质量可达30Kg,由此验证了机器人软硬件系统稳定可靠,可实现货物的搬运回收工作,对今后不规则曲面货物回收问题的研究工作起着积极推动作用。
胡凯[2]（2021）在《含间隙空间连杆引纬机构动力学分析与仿真》文中研究说明剑杆织机在现代纺织机械中占有举足轻重的地位。引纬机构是织机的主要组成部分,其运动性能的优劣会直接影响剑杆织机的整体性能与生产质量,国产织机在工作性能方面与国外织机还有很大的差距,仍然存在着转速低、运动不稳定、织物质量不达标和故障率高等问题,特别是因生产制造、装配误差、摩擦磨损等原因带来的运动副间隙问题,更加会对机构的输出产生影响。因此,对含间隙空间连杆引纬机构动力学仿真与分析进行研究显得尤为迫切。本文以JWG1732机型作为研究对象,针对机构的间隙,通过理论、虚拟样机相结合共同探讨机构的动力学性能,主要分包括四大部分,即对引纬机构运动学、动力学、柔性动力学分析以及关节处参数因子对机构动力学的影响四部分研究内容,主要研究内容如下:首先,根据坐标转换法,建立了引纬机构的运动学模型,通过数值仿真计算,求解出剑带的运动曲线,并运用解析法求解了机构的误差传递曲线,在此基础上,根据连续接触理论进一步分析了间隙对机构的运动学影响,得出含间隙引纬机构的运动规律曲线,并对不同转速和不同间隙条件下的运动曲线进行分析。其次,在运动学基础上,基于Lagrange方程建立了含间隙空间四连杆引纬机构的动力学模型,分析了机构的驱动力矩在不同间隙值大小和不同主轴转速下的变化规律,并根据连续基础模型分析了运动副处的接触反力。然后,分别以空间连杆、十字摇轴和连杆为柔性体研究对象,运用ANSYS和ADAMS软件共同建立了含间隙引纬机构的刚柔耦合模型,并单独考虑十字摇轴与连杆处转动副间隙,进一步分析间隙对刚柔耦合机构输出特性的影响,通过对各柔性构件的进行应力应变分析,找出了受力最大位置,为机构的优化提供了理论参考依据。最后,在考虑多间隙耦合的条件下,分析转动副处各参数因子对机构的动力学影响,为了进一步研究机构的振动特性,把对应的运动规律进行FFT变换,得出其频谱曲线,分析了各系数对机构动力学的影响。
刘瑞伟[3]（2020）在《索肋张拉式空间折展天线机构设计与索网找形研究》文中研究说明空间网面可展开天线是一类由展开机构、金属反射面和索网结构构成的空间可展开系统,随着航天器结构向大口径方向发展,网面可展开天线也成为各航天大国广泛关注和研究的热点。但目前空间网面可展开天线存在质量大、刚度和展开精度低等问题,制约了大型可展开天线在宇航空间领域中的广泛应用。本文采用大量张紧柔性索作为连接构件,确定索肋张拉式折展天线机构设计方案,创新设计出一种索肋张拉式折展天线,与传统桁架铰接式可展开机构相比具有更高的刚度和更轻的质量。并对索肋张拉式折展天线非线性力学建模、结构参数优化、索网找形与精度调整和地面模拟实验等方面进行了深入的理论和实验研究。面向空间网面展开天线大口径、高刚度和轻质量的需求,本文提出一种索肋张拉式可展开天线机构。综合考虑天线系统的焦径比、展收功能、收拢率等方面的要求,建立展开单元几何参数与几何构型之间的对应关系,并确定机构单元数的评价指标,分析各种类型拉索对天线系统结构刚度的影响,优选出最佳的天线机构单元数及拉索的布置形式。建立预应力索、梁单元刚度数学模型,分析预应力对梁、索单元非线性的影响规律,为后续索梁结构的非线性动力学建模奠定理论基础。基于几何非线性有限元方法,研究天线机构展开后的动力学特性,在传统动力学模型的基础上,添加与结构预应力分布相关的几何非线性刚度项,建立非线性拉索单元和桁架梁单元刚度分析模型。基于节点坐标矩阵和构件连接矩阵,推导出天线展开机构的肋杆和拉索的空间矢量矩阵。通过添零处理和矩阵转换,解决索、梁单元刚度矩阵维度不匹配问题,建立含预应力的索肋张拉式天线整体结构的动力学模型,分析张紧索的预应力对整个天线系统刚度的非线性影响,得到新型天线展开结构的固有频率及振型。该种建模方法为预应力结构及索-梁结构的非线性动力学求解提供了理论支撑。天线机构中各类型张紧索预应力的分布、大小及天线结构参数直接影响展开天线的性能。本文基于非线性有限元法和基因遗传算法,综合考虑展开天线结构柔性变形的影响,提出一种张紧索预应力分布设计方法,建立天线系统结构形状误差与张紧索预应力对应关系模型,以天线结构的形状精度最高作为优化目标,在一定的约束条件下,优选出多种类型张紧索的预应力分布和大小。在此基础上,以固有频率约束下的天线刚度/质量比最大作为优化目标,优选出最佳的天线机构中肋杆和张紧索的结构参数。天线索网的结构及其形面精度直接决定了天线反射信号的能力,本文考虑索网的悬垂效应,进行精细的网格划分,分析索网等分段数对抛物面拟合精度的影响,确定了天线索网结构以及各索段的理想长度。基于力密度法建立索网结构内所有节点的静力平衡方程,提出考虑展开机构变形的索网结构找形方法,并以各索段的力密度值作为设计变量,综合考虑展开机构边界变形的影响,建立天线索网结构找形优化模型,优选出形面精度和拉索预应力分布均匀性最佳的索网结构,该种网面找形方法能够显着提高可展开天线的形面精度。另外,基于节点调整法实现了索网精度的快速调整,避免拉索出现松弛或过张紧的状态,进一步提高了索网结构的形面精度。为了验证本文所提出的折展天线机构方案的可行性和理论分析的正确性。根据索肋张拉式折展天线机构的展开原理及优化设计的结果,制造出一套实验样机,该新型展开机构具有高刚度、轻质量及高折叠比等特点,且具有良好的展收性能。通过对索肋张拉式折展天线展开精度、静刚度、动刚度及索网结构的形面精度实验研究,验证了索肋张拉式天线整体结构的非线性动力学建模方法和网结构找形方法的正确性。
曾晓腾[4]（2020）在《充填开采液压支架性能分析与姿态监控技术研究》文中认为我国煤炭资源开采多为井下开采（占95%以上）且普遍采用垮落法管理采空区顶板,垮落法管理顶板造成矿区地表沉陷、矸石堆积、地下原水循环系统失衡、瓦斯积聚等一系列问题。而作为绿色开采技术的代表,充填开采方法相比传统垮落式开采方法可以较好地把煤炭开采活动对生态环境、安全生产、水土资源和基础设施等影响限制在可控范围之内,极大地改善矿区生态环境。因此对充填开采技术与装备开展创新与理论研究既契合国家能源战略的重大需求,又是行业领域自身发展的必然趋势。论文针对充填液压支架支护性能分析及姿态控制技术,分别进行充填开采支架支护性能分析、承载能力区分析、支护失衡分析、结构优化设计及姿态监控技术等方面的研究,以期全面提升充填开采液压支架的整体支护性能,提高充填开采效率。论文主要研究内容及结论如下:（1）研究并提出了面向充填开采液压支架支护性能分析的刚度特性分析、强度特性分析及稳定性分析方法。在刚度特性分析层面,提出了等熵假定下多级伸缩液压立柱及双作用平衡千斤顶的机液耦合刚度数学模型,分析了充填开采液压支架与围岩的刚度耦合变化规律,获取了充填开采液压支架在不同加载工况下的承载特性响应特征。在强度特性分析层面,提出了综合考虑静力学强度、动态承载特性的两位一体分析方法。基于提出的液压支架机液耦合刚度理论模型,联合多体动力学分析软件ADAMS建立了液压支架承载数值模型,获取了不同动载荷作用下充填开采支架的服役特性。在稳定性分析层面,通过分析充填开采液压支架的空载、带载失稳机理,分析了液压支架在俯斜、仰斜、侧翻及滑移失稳工况下的临界失稳工况。（2）通过研究充填开采液压支架超前支护失衡机理及影响因素,指出充填开采液压支架随顶板的耦合接触状态变化形成的不同支护失稳工况。针对充填开采液压支架的双顶梁结构,建立了面向充填开采液压支架全高度范围、分区分类的承载能力区数学模型,提出了包涵充填开采液压支架的立体、全姿、非对称载荷的多区承载工况的支架承载分析方法,解决了液压支架传统的平面、定姿、对称载荷工况分析带来的不全面性问题,丰富了充填开采液压支架承载能力区分析方法。基于建立的液压支架承载数值模型,对比分析了充填开采液压支架载荷能力区分布规律,提出了充填开采液压支架支护失稳防护措施。（3）通过分析充填液压支架的关键支护性能指标（静力运行特性、动态承载运行特性及充填夯实特性）,定义了充填液压支架综合评价指标（夯实角、夯实离顶距及承载能力区等）,基于多指标综合评价方法提出了综合考虑各评价指标的充填开采液压支架结构优化方案及相应评价方法,明确了液压支架各结构参数对支架运行性能、动态支护性能的影响,完成了充填液压支架的结构优化,切实改善了充填支架的综合运行性能。（4）在分析充填开采工作面液压支架-围岩耦合姿态基础上,建立充填开采液压支架前顶梁侧及后顶梁侧支护姿态及夯实姿态的监测方程及控制数学模型,提出了改进的TLBO算法对充填支架的非线性姿态方程组进行解算。通过研究非线性液压支架姿态监测方程的解算策略、收敛机制及其影响因素,实现对充填支架的双侧顶梁姿态的快速、精准监控。同时基于建立的充填液压支架姿态监测及控制数学模型,开发了充填开采液压支架姿态监控系统及机电液联合仿真测试平台。通过理论分析、数值模拟相结合手段,完成了液压支架姿态监控,切实有效的提高了液压支架的姿态解算效率。经现场应用实现了充填开采液压支架不同工作姿态的精准控制,提升了充填开采液压支架的动作效率。充填开采液压支架智能性能分析及姿态监控技术研究成果设计的ZC7000/20/40型充填开采液压支架在山西某矿3302工作面进行了工程应用（煤层5.9～6.2 m,均厚3.5 m,部分区域分层充填）,结果表明该充填开采液压支架在工作面推进期间表现良好,实现了月进130 m,日均产1400 t的安全、高效充填开采。
弭俊波[5]（2019）在《织造碳纤维的三维织机平行打纬机构设计及动态特性研究》文中研究指明三维织机打纬机构是整套织机中极为重要的一环,在碳纤维立体织物织造过程中起着纽带作用。碳纤维立体织物结构复杂,其中最突出特征为其织物厚度往往远大于传统机织产品,为使碳纤维立体织物每层纬纱受到相同打纬力,钢筘需进行平行打纬。天津工业大学承担的国家“十二五”科技支撑项目“碳纤维多层角联机织装备及技术研发”中采用的平行打纬方案为连杆—滑块式打纬机构,该项目使我国在碳纤维立体织物织造领域取得了明显进步,但其打纬机构对于厚重的碳纤维立体织物稍显打纬力不足、响应慢,仅可织造多层织物,且滑块与导轨摩擦浪费了大量能源,现针对这些亟待解决的问题进行相关研究工作:（1）提出共轭凸轮与四连杆相结合的组合式平行打纬机构,该打纬机构能实现平行打纬且打纬力大、响应快、能源利用率高、能同时用于多层及中空织物织造。（2）针对复杂多变的碳纤维立体织物,首先分析其单根纬纱受力情况,总结经纱对纬纱作用打纬阻力的规律,给出不同类型碳纤维立体织物相应整体打纬阻力通用计算方法。（3）根据三维织机打纬工艺及织物最大打纬阻力,求解出加速度曲线首末为零、连续可导、满足惯性打纬要求的正余弦组合运动规律函数,以该运动规律为基础,利用解析法求解共轭凸轮轮廓线,给出其通用计算方法,求得共轭凸轮推程、回程总角度为154°且无急回特性。（4）为实现钢筘平行打纬,对四连杆进行尺度综合,利用二级杆组法对组合式平行打纬机构进行运动学分析与优化,以摆臂铰支点为原点建立直角坐标系,摇杆铰支点横纵坐标比为19/15,摆臂长取398mm时连杆在打纬前死心位置角基本为零,钢筘实现平行打纬,此时共轭凸轮转角为77°。为简化组合式平行打纬机构的设计过程,利用MATLAB对共轭凸轮—四连杆组合式平行打纬机构进行参数化设计与运动仿真分析,提高了设计效率。（5）针对钢筘受打纬阻力冲击产生振动问题,对钢筘进行模态分析与振动分析,钢筘振动类型主要为一阶摆动振动,外部激励频率远离钢筘各阶固有频率,钢筘不会发生共振,为减小钢筘受打纬阻力的冲击振动变形,应适当选用高弹性模量材料钢筘。
陈波[6]（2018）在《计及柔性构件的平面间隙四杆机构动力学分析与实验研究》文中提出运动副间隙及构件柔性是机构在工程应用中不可回避的问题。机构由不同构件组成,运动副间隙过大会降低系统的运动精度,增加磨损;间隙过小会导致配合紧密,增加运动阻力。虽然构件的刚性和柔性是相对的,生产实践中,过度提高构件刚性将增加构件自重和机构的驱动功率,过度提高构件柔性,增大构件产生运动偏差和机构运行不确定性。本文以四连杆和曲柄滑块两种典型的平面四杆机构为例,利用无质量杆方法等效间隙,建立间隙四杆机构的矢量模型;利用离散化方法处理柔性连杆,建立计及柔性连杆的间隙平面四杆机构动力学模型,表征了运动副间隙及构件柔性对两种典型的平面四杆机构动力学的影响。基于理论模型,提出了研究旋转副、移动副与柔性连杆耦合作用的思想,开发了一种间隙式组合型平面四杆机构实验装置。分别测量两种典型平面四杆机构各自的连杆、摇杆和滑块加速度,分析不同类型、不同铰点位置的间隙对刚柔机构的动力学特性影响。建立了仿真模型,利用实验研究验证仿真模型的正确性,进一步指导理论仿真研究。本文研究了间隙移动副和旋转副,两类运动副、三个不同间隙值对刚柔机构的碰撞行为、稳定性和精度等动力学特性的影响,为满足不同设计目标,提出了不同铰点的间隙与柔性构件的组合方案,为下一步进行合理的间隙组合与连杆轻量化优化提供研究基础。
邹阳[7]（2018）在《仿昆虫扑翼微飞行器的设计、制造与测试研究》文中研究说明自然界中的昆虫通过拍动翅膀在空中飞行,表现出很强的敏捷性、机动性和稳定性,并且可以产生自身重量几倍的升力。在过去的几十年里,很多科学家和工程师一直在探索昆虫飞行的气动力机理,并尝试研制仿昆虫扑翼微飞行器（FMAV）。仿昆虫FMAV继承了昆虫的诸多优势,可以完成很多大型飞行器无法完成的任务,比如在狭窄空间中进行搜索、救援、监视、探测和侦察等。本文围绕仿昆虫FMAV主要开展了如下工作:通过研究双翅目昆虫的飞行机理,基于叶素法建立了昆虫扑翼飞行的准稳态气动力模型。使用准稳态气动力模型分析了仿昆虫FMAV单个翅膀产生的气动力和气动力矩。使用虚功原理推导了仿昆虫FMAV翅膀的两自由度动力学常微分方程组,并进行了数值求解。通过研究昆虫扑翼飞行时肌肉、背甲和翅膀的运动,系统地提出了一种仿昆虫FMAV的零部件设计和制造方法。该方法充分考虑了微型零部件的结构设计、纤维分布、空间布置、电气隔离、加工精度和装配关系等:压电驱动器的设计考虑了电气隔离和装配关系;电磁驱动器的设计考虑了空间布置和装配关系;传动机构和机身的设计考虑了加工精度和装配难度;翅脉的纤维方向进行了合理的布置,使得翅膀拥有高的强度和刚度。利用这种方法,本文成功研制出了两种仿昆虫FMAV,均可以产生足够的升力实现起飞。其中,压电驱动仿昆虫FMAV重84 mg,翼展35mm,在100 Hz的拍打共振频率下可以产生约±60°的拍打角度。电磁驱动仿昆虫FMAV重80 mg,翼展35mm,翅膀拍打频率80 Hz,拍打角度约±70°。除此之外,针对仿昆虫FMAV,本文还提出了一种一体化的设计和制造方法。该方法将仿昆虫FMAV的大部分零部件（特别是有装配关系的零部件）集成在单片材料上设计和制造,避免了零部件之间的装配,从而减少了手工过程的误差。通过使用该方法,本文研制出了重80 mg的一体化电磁驱动仿昆虫FMAV,并成功实现了起飞。针对微尺度和高频率的仿昆虫FMAV,本文搭建了零部件和整机的系统级测试平台,对零部件和整机的性能进行了测试。通过搭建基于NI-Labview的虚拟仪器平台,实现了多通道同步信号发生和数据采集。通过搭建驱动器的驱动和测试平台,实现了对压电驱动器和电磁驱动器的驱动及性能指标的测试。使用双目高速相机配合运动分析软件,成功测试了电磁驱动仿昆虫FMAV的翅膀三维运动规律。通过设计高灵敏度、高分辨力、高带宽的传感器,实现了仿昆虫FMAV升力的实时测量。总之,本文从仿生学原理出发,完成了昆虫扑翼飞行的气动力建模,系统地开展了仿昆虫FMAV的设计、制造和测试研究,并用实验手段验证了本文中设计理论、加工方法和装配手段的适用性和可行性,为将来实现仿昆虫FMAV的自主飞行提供了理论依据、设计思想和技术手段。
谢一飞[8]（2016）在《超大型封头的智能化上卸料机器人系统研究》文中进行了进一步梳理封头是压力密封容器的重要组成部分。为满足不同大小封头的智能化数控切割加工,需对其进行翻转变位和运输等上卸料操作。本文针对直径为1400mm4300mm的椭圆形或蝶形封头,提出自动化解决方案,设计并搭建一套集升降、翻转、夹持和运输为一体的智能化上卸料机器人系统。具体内容如下:介绍了课题的项目背景、项目需求及一些重要的技术参数。重点介绍了国内外大型工件的翻转变位和运输研究现状和结构特点。结合项目需求,提出系统的上卸料方案,讨论翻转、夹持和升降变位的方案布局与耦合关系,选用流水线式运输方案。结构设计。设计夹持结构、升降结构、翻转结构和流水线结构,并计算选用合适的电机、减速机与丝杆螺母等。重点讨论了夹持结构的自适应式体现,分析了翻转结构的最优回转轴。ANSYS有限元分析。简化升降、夹持、翻转等模块的机械模型,并对各模块结构进行静力学分析和模态分析,从静力变形应力分布与模态振型分布,找到结构的薄弱环节,并进行结构优化。分析整体结构的力学性能,验证与局部结构最优的一致性。控制与调试。介绍了电气原理与PLC逻辑,解决夹紧力的预紧、电机的同步性保证、位置偏差的检测等问题,实现对各模块电机的同步、异步控制。确定升降、夹持、翻转间的耦合关系,使整个系统具备了互锁功能。最后进行现场的机械装配与电气控制调试,使得整个上卸料机器人系统能够顺利地运行。
郭文静[9]（2013）在《铝锭铸造机接锭装置四连杆机构的运动分析及优化》文中研究表明铝锭连铸机是专门用于生产铝锭的自动生产线,将铸造、扒渣、冷却、堆垛、捆扎和成品运输等生产工序排列完成,是一种自动化成套设备。22t/h以下铝锭连铸机的冷运机和层运机运动是间歇式运动,要提高生产能力,使其能达到28t/h的产能,就必须使铸造机的运动形式变为连续式运动。要实现连续运动,其脱模接锭是主要解决的技术难题。因此为了加快接锭速度,对接锭装置进行运动分析,并优化机构参数使其达到最优的运动特性是切实可行的,消除接锭问题对铝锭连铸机生产效率的制约。铝锭连铸机接锭装置的接锭处是其正常生产运行的一个重要动作节点,其传送的连续性、接锭的可靠性等都是影响整机生产效率的重要因素。本文主要对以下几个方面进行研究：（1）对接锭装置四连杆机构进行运动分析,确定接锭板的几个关键位置,并对其进行模拟仿真,通过分析接锭装置接锭的工作过程以及关键部位速度和加速度变化情况,确定需要优化改进的关键部分。（2）对接锭装置四连杆机构中重要构件长度对运动摆角的影响进行分析,以得到满足接锭要求的机构最小摆角为目标,来优化改进构件长度。（3）讨论在接锭板承载两块铝锭的最大载荷时,缓冲弹簧产生的轴向补偿量对四连杆机构运动的影响,分析并优化缓冲弹簧的参数使其能够达到最佳的轴向补偿量。（4）对优化后的接锭装置四连杆机构进行线性静力分析,求解在不同载荷下接锭板和连杆机构的装配体的变形和应力的最大值以及分布情况,校核其是否满足强度要求。（5）对优化后接锭装置四连杆机构进行动力学分析,主要是对接锭板和连杆机构的装配体进行模态分析,得出其固有频率及相应的振型,避免引起共振。本课题的完成将会提高铝锭连铸机接锭装置四连杆机构的技术性能进而提升接锭装置的可靠性和高效性以及整套生产线的生产效率。有利于增强产品在市场上的竞争力,为我国电解铝工业的发展做出应有的贡献。
强利刚[10]（2010）在《薄板坯连铸结晶器液压振动系统研究》文中研究表明薄板坯连铸连轧以其低投资,低成本,快节奏的紧凑生产方式成为钢铁企业结构调整与优化的重要选择。而原来由电机驱动偏心凸轮的机械振动装置,已经无法满足生产节凑和工艺要求。连铸机结晶器液压振动方式,可以在线调整振幅,频率,波形偏斜率,易于实现计算机控制,是今后结晶器振动装置的发展方向。本文以薄板坯连铸结晶器液压振动及其振动导向机构为研究对象,主要进行了如下研究工作:（1）研究了结晶器振动规律;（2）研究了结晶器电液伺服系统,建立了结晶器振动电液伺服系统的数学模型,进行了系统仿真研究。在此基础之上,将AMEsim/Matlab联合仿真技术应用了到了电液伺服结晶器振动系统的建模中来,并将自整定模糊PID和变积分系数法相结合的控制策略应用到了电液伺服驱动的连铸结晶器振动控制系统中,进行了系统的仿真研究;（3）研究了结晶器振动导向机构,并设计了一套适合薄板坯连铸机的串接式全板簧振动导向机构;（4）研究了结晶器非正弦振动自适应同步控制模型。利用LABVIEW编写了连铸结晶器液压振动在线监测软件,能实时监测连铸生产状态。
二、四连杆振动机构优化设计讨论（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、四连杆振动机构优化设计讨论（论文提纲范文）
（1）抓取机器人系统设计及实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 抓取机器人研究现状 |
| 1.2.1 干粘附技术 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.2.3 国外研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第二章 抓取机器人本体结构设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 机器人结构方案设计 |
| 2.2.1 功能分析及性能指标 |
| 2.2.2 机械臂设计要点 |
| 2.2.3 机器人结构方案确定 |
| 2.3 机器人构型设计 |
| 2.3.1 粗调机构设计 |
| 2.3.2 微调机构设计 |
| 2.3.3 粘附平台分析 |
| 2.4 机器人整机设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 机器人结构与运动学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 机器人结构分析 |
| 3.2.1 结构分析概述 |
| 3.2.2 关键零件静力学分析 |
| 3.3 动态特性分析 |
| 3.3.1 理论分析 |
| 3.3.2 模态分析 |
| 3.4 机器人运动学研究 |
| 3.4.1 运动学问题概述 |
| 3.4.2 位姿描述 |
| 3.4.3 连杆变换与运动学方程 |
| 3.4.4 运动学模型的建立 |
| 3.4.5 机械臂的正运动学分析 |
| 3.4.6 机械臂的逆运动学分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 机器人控制系统硬件搭建与软件设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 控制系统总体方案设计 |
| 4.3 伺服控制系统硬件搭建 |
| 4.3.1 硬件系统搭建思想 |
| 4.3.2 伺服驱动系统研究 |
| 4.3.3 上位机 |
| 4.3.4 运动控制卡 |
| 4.3.5 控制柜电气设计 |
| 4.4 控制系统软件总体方案设计 |
| 4.5 控制系统软件设计 |
| 4.5.1 Visual C++调用库函数 |
| 4.5.2 软件功能模块设计 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 机器人系统实验研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 样机性能验证测试实验 |
| 5.2.1 XYZ三方向满行程运动耗时实验 |
| 5.2.2 末端位置运动范围测试实验 |
| 5.2.3 末端位置调整精度测试实验 |
| 5.2.4 机器人抓取物体评估实验 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 全文总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介与攻读硕士期间的主要研究成果 |
| 致谢 |
| 附录 |
（2）含间隙空间连杆引纬机构动力学分析与仿真（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景和意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外剑杆织机研究现状 |
| 1.2.1 国外剑杆织机发展现状 |
| 1.2.2 国内剑杆织机发展现状 |
| 1.3 国内外含间隙机构和柔性机构研究现状 |
| 1.3.1 国内外含间隙机构研究现状 |
| 1.3.2 机构柔性动力学研究现状 |
| 1.4 本学位论文研究的主要内容 |
| 第二章 空间四连杆引纬机构运动学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 引纬机构的工作形式 |
| 2.3 常用的几种引纬机构 |
| 2.3.1 变导程螺旋引纬机构 |
| 2.3.2 电子引纬机构 |
| 2.3.3 共轭凸轮引纬机构 |
| 2.3.4 差动轮系引纬机构 |
| 2.3.5 空间连杆引纬机构 |
| 2.4 空间四连杆引纬机构运动学建模 |
| 2.4.1 球面4R机构运动学建模 |
| 2.4.2 平面四连杆机构运动学建模 |
| 2.4.3 齿轮放大机构运动学建模 |
| 2.5 引纬机构运动轨迹仿真 |
| 2.6 机构精度分析 |
| 2.6.1 空间4R机构误差传递系数求解 |
| 2.6.2 平面四连杆机构误差传递系数求解 |
| 2.6.3 机构综合误差传递系数求解 |
| 2.6.4 误差求解分析总结 |
| 2.7 含间隙空间四连杆引纬机构运动学建模 |
| 2.7.1 含间隙机构连续接触模型建模 |
| 2.7.2 数值仿真分析 |
| 2.8 本章小结 |
| 第三章 含间隙空间四连杆引纬机构动力学建模 |
| 3.1 机构自由度求解 |
| 3.1.1 自由度定义 |
| 3.1.2 空间四连杆引纬机构自由度求解 |
| 3.2 含间隙空间四连杆引纬机构动力学建模 |
| 3.2.1 含间隙空间四连杆引纬机构各构件势能 |
| 3.2.2 含间隙空间四连杆引纬机构动力学模型 |
| 3.3 含间隙空间四连杆引纬机构动力学仿真与分析 |
| 3.3.1 不同间隙值下的驱动力矩分析 |
| 3.3.2 不同转速下的驱动力矩分析 |
| 3.4 运动副间隙处接触反力求解 |
| 3.4.1 间隙处接触反力动力学建模 |
| 3.4.2 仿真分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 含间隙空间四连杆引纬机构刚柔耦合动力学仿真 |
| 4.1 机构刚体动力学仿真分析 |
| 4.1.1 不含间隙机构刚体动力学仿真分析 |
| 4.1.2 含间隙机构刚体动力学仿真分析 |
| 4.2 含间隙机构柔性体动力学仿真分析 |
| 4.2.1 机构柔性动力学仿真方法介绍 |
| 4.2.2 中性文件MNF生成 |
| 4.2.3 构件柔性对间隙机构运动特性仿真分析 |
| 4.2.4 不同间隙值对含柔性机构输出特性仿真分析 |
| 4.2.5 不同转速对含间隙柔性机构输出特性仿真分析 |
| 4.3 刚柔耦合条件下空间连杆的受力分析 |
| 4.4 各构件模态与应力分析 |
| 4.4.1 模态分析 |
| 4.4.2 柔性体应力分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 含多间隙空间四连杆引纬机构动力学分析 |
| 5.1 含多间隙机构动力学研究 |
| 5.1.1 多间隙对机构的动力学特性影响 |
| 5.1.2 摩擦对机构的动力学特性影响 |
| 5.1.3 阻尼系数对机构的动力学特性影响 |
| 5.1.4 刚度系数对机构的动力学特性影响 |
| 5.2 多间隙机构各参数动力学振动特性分析 |
| 5.2.1 不同摩擦系数下的频谱特性曲线 |
| 5.2.2 不同等效阻尼系数下的频谱特性曲线 |
| 5.2.3 不同接触刚度系数下的频谱特性曲线 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 本学位论文的主要工作 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 发表论文和参加科研情况 |
| 致谢 |
（3）索肋张拉式空间折展天线机构设计与索网找形研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 |
| 1.1.1 课题的来源 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 |
| 1.2 空间展开天线的国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外展开天线的研究现状 |
| 1.2.2 国内展开天线的研究现状 |
| 1.3 空间展开天线基础理论与关键技术研究现状 |
| 1.3.1 空间折展机构设计 |
| 1.3.2 空间展开机构动力学研究 |
| 1.3.3 天线索网结构找形与精度调整研究 |
| 1.4 当前研究存在的问题 |
| 1.5 本文的主要研究内容 |
| 第2章 索肋张拉式折展天线机构构型设计与刚度分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 索肋张拉式折展天线机构方案与展开原理 |
| 2.3 展开单元几何建模与构型设计 |
| 2.3.1 展开高度约束 |
| 2.3.2 展开机构构型设计 |
| 2.4 张拉式天线结构刚度分析与张紧索布局设计 |
| 2.4.1 张紧索对称性初始布局形式 |
| 2.4.2 张紧索对天线刚度的影响分析 |
| 2.4.3 张紧索的布局设计 |
| 2.5 拉索几何刚度的非线性分析 |
| 2.5.1 拉索几何刚度的非线性 |
| 2.5.2 预应力拉索载荷与刚度关系 |
| 2.5.3 拉索内预应力与刚度关系 |
| 2.6 预应力对索、梁单元动刚度的影响分析 |
| 2.6.1 预应力梁动刚度分析 |
| 2.6.2 预应力拉索动刚度分析 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 含预应力的索肋张拉式天线结构非线性力学建模与分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 索-梁结构的非线性力学建模 |
| 3.2.1 含预应力的非线性空间梁单元模型 |
| 3.2.2 含预应力的非线性空间索单元模型 |
| 3.3 索肋张拉式天线结构的非线性力学建模 |
| 3.3.1 天线结构参数化数学模型 |
| 3.3.2 天线展开结构非线性力学建模 |
| 3.4 索肋张拉式天线结构的动力学仿真分析 |
| 3.4.1 特征值求解 |
| 3.4.2 天线结构的模态分析 |
| 3.4.3 不同因素对天线动力学特性影响分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 索肋张拉式天线拉索预应力及结构参数优化 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 索肋张拉式折展天线拉索预应力的优化 |
| 4.2.1 天线展开结构柔性变形分析 |
| 4.2.2 基于遗传算法的天线展开机构拉索预应力优化 |
| 4.2.3 天线机构张紧索预应力优化算例分析 |
| 4.3 索肋张拉式折展天线结构参数优化 |
| 4.3.1 天线展开结构参数优化模型 |
| 4.3.2 天线结构参数优化算例分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 索肋张拉式天线索网结构找形与精度调整 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 天线索网结构几何构型创建 |
| 5.2.1 天线索网结构组成 |
| 5.2.2 考虑垂跨比的网面几何构型 |
| 5.2.3 天线索网结构数学建模 |
| 5.3 考虑展开结构柔性变形的索网找形设计方法 |
| 5.3.1 力密度法找形分析 |
| 5.3.2 考虑展开机构变形的网面找形方法 |
| 5.3.3 索网找形优化模型的建立 |
| 5.3.4 算例分析 |
| 5.4 索网结构精度调整 |
| 5.4.1 索网精度调整原理 |
| 5.4.2 索网精度优化求解算法 |
| 5.4.3 算例分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 索肋张拉式折展天线样机研制与实验研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 索肋张拉式折展天线的机构设计 |
| 6.2.1 上、下肋杆间展开铰链机构 |
| 6.2.2 主肋展开机构 |
| 6.2.3 四连杆铰链联动机构 |
| 6.3 索肋张拉式天线缩比样机研制 |
| 6.4 驱动选型及机构展开功能验证 |
| 6.5 天线机构重复展开精度实验 |
| 6.5.1 测试原理与方案 |
| 6.5.2 重复展开精度分析 |
| 6.6 天线展开机构刚度实验 |
| 6.6.1 静刚度实验结果 |
| 6.6.2 固有频率实验结果 |
| 6.7 索网结构网面精度检测与空间环境影响因素分析 |
| 6.8 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（4）充填开采液压支架性能分析与姿态监控技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 充填开采技术及充填支架应用及发展 |
| 1.2.2 液压支架-围岩耦合适应性理论 |
| 1.2.3 液压支架承载特性理论研究现状 |
| 1.2.4 液压支架结构优化及姿态监控技术研究 |
| 1.2.5 机电液联合仿真技术研究 |
| 1.2.6 现有研究中存在的不足 |
| 1.3 论文主要研究内容 |
| 2 充填开采支架支护性能分析研究 |
| 2.1 充填开采支架刚度特性分析 |
| 2.1.1 充填开采支架工作过程分析 |
| 2.1.2 充填开采支架机-液耦合刚度分析 |
| 2.1.3 立柱及平衡千斤顶系统承载刚度分析 |
| 2.1.4 实例测算 |
| 2.2 充填开采支架强度特性分析 |
| 2.2.1 静力学强度特性分析 |
| 2.2.2 动载荷作用下充填开采支架力传递分析 |
| 2.3 充填开采液压支架稳定性分析 |
| 2.3.1 充填开采支架支护失稳机制 |
| 2.3.2 充填开采支架极限失稳条件分析 |
| 2.3.3 基于ADAMS的充填开采支架极限失稳工况仿真分析 |
| 2.3.4 结果对比与分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 充填开采支架承载能力区理论及支护失衡分析研究 |
| 3.1 充填开采支架支护失衡分析 |
| 3.2 充填开采支架承载能力区模型 |
| 3.2.1 单区非对称承载工况 |
| 3.2.2 单区对称承载工况 |
| 3.2.3 承载能力区影响因素 |
| 3.2.4 双区承载工况 |
| 3.3 数值模拟分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 充填开采支架结构优化设计研究 |
| 4.1 充填开采支架工作特性分析 |
| 4.1.1 静力运行特性分析 |
| 4.1.2 承载运行特性分析 |
| 4.1.3 夯实运行特性分析 |
| 4.2 充填开采支架结构优化设计方法分析 |
| 4.2.1 四连杆机构优化分析 |
| 4.2.2 顶梁销轴铰接位置优化分析 |
| 4.2.3 夯实机构优化分析 |
| 4.2.4 实例分析 |
| 4.3 充填开采支架结构优化设计方案评估方法研究 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 充填开采支架姿态监控技术研究 |
| 5.1 充填开采支架-顶板耦合姿态 |
| 5.2 充填开采支架姿态监测模型 |
| 5.2.1 充填开采支架机构学分析 |
| 5.2.2 双侧顶梁姿态监测模型 |
| 5.3 充填开采液压支架姿态监测模型解算技术研究 |
| 5.3.1 基础TLBO Algorithm及改进 |
| 5.3.2 改进TLBO算法性能分析 |
| 5.4 充填开采支架姿态控制模型 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 基于机电液联合的充填开采液压支架调姿技术研究 |
| 6.1 机电液联合仿真平台数据交互技术研究 |
| 6.1.1 AMESim/MATLAB(Simulink)数据交互技术 |
| 6.1.2 AMESim/ADAMS数据交互技术 |
| 6.1.3 ADAMS/Simulink数据交互技术 |
| 6.2 基于机液联合仿真的液压支架调姿技术模拟 |
| 6.2.1 充填开采液压支架机械系统子模型 |
| 6.2.2 液压系统子模型 |
| 6.2.3 充填开采液压支架机液联合仿真模型 |
| 6.2.4 结果对比及分析 |
| 6.3 基于机电液联合仿真的液压支架调姿技术模拟 |
| 6.3.1 机电液联合仿真模型建立 |
| 6.3.2 机电液联合仿真结果讨论分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 结论与展望 |
| 7.1 主要研究结论 |
| 7.2 主要创新点 |
| 7.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（5）织造碳纤维的三维织机平行打纬机构设计及动态特性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 课题来源及研究意义 |
| 1.3 碳纤维织造装备技术及打纬机构国内外发展概况 |
| 1.3.1 碳纤维织造装备国内外发展现状 |
| 1.3.2 打纬机构国内外发展概况 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第二章 碳纤维立体织物织造技术研究 |
| 2.1 多层织物织造的原理与技术 |
| 2.2 中空织物织造的原理与技术 |
| 2.3 变截面织物织造的原理与技术 |
| 2.4 碳纤维立体织物打纬力研究 |
| 2.4.1 打纬力构成 |
| 2.4.2 不同种类碳纤维立体织物打纬力计算 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 组合式平行打纬机构设计及运动学分析 |
| 3.1 三维织机打纬工艺研究 |
| 3.2 三维织机平行打纬机构方案分析 |
| 3.3 平行打纬机构共轭凸轮设计 |
| 3.3.1 平行打纬运动规律设计 |
| 3.3.2 正余弦组合运动规律参数确定 |
| 3.3.3 共轭凸轮轮廓线设计 |
| 3.4 组合平行打纬机构四连杆部分设计及运动学分析 |
| 3.4.1 组合式平行打纬机构工作原理 |
| 3.4.2 组合式平行打纬机构运动学分析 |
| 3.4.3 四连杆部分尺度综合 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 组合平行打纬机构参数化设计 |
| 4.1 组合平行打纬机构参数化设计简介 |
| 4.2 程序结构及控制界面设计 |
| 4.2.1 程序结构设计 |
| 4.2.2 控制界面设计 |
| 4.3 计算程序设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 组合式平行打纬机构动态特性分析 |
| 5.1 平行打纬机构模型建立与分析 |
| 5.2 打纬阻力冲击下钢筘的振动分析 |
| 5.2.1 打纬机构模型简化 |
| 5.2.2 钢筘摆动振动分析 |
| 5.3 平行打纬机构钢筘模态分析 |
| 5.4 钢筘冲击振动仿真 |
| 5.4.1 生成模态中性文件 |
| 5.4.2 Adams内刚柔耦合 |
| 5.4.3 施加载荷及仿真分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 平行打纬机构实验分析 |
| 6.1 实验过程 |
| 6.2 产品展示与分析 |
| 6.3 本章小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 发表论文、专利及科研情况 |
| 致谢 |
（6）计及柔性构件的平面间隙四杆机构动力学分析与实验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 四杆机构动力学研究现状 |
| 1.2.1 考虑柔性的平面四杆机构研究现状 |
| 1.2.2 间隙旋转副动力学模型研究现状 |
| 1.2.3 间隙运动副接触碰撞力模型研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第2章 间隙平面四杆机构动力学建模分析 |
| 2.1 间隙旋转副动力学模型 |
| 2.2 间隙移动副动力学模型 |
| 2.3 间隙刚性四连杆机构动力学分析 |
| 2.4 间隙刚性曲柄滑块机构动力学分析 |
| 2.5 间隙柔性四连杆机构 |
| 2.5.1 构件柔性化处理 |
| 2.5.2 间隙柔性四连杆机构动力学分析 |
| 2.5.3 间隙柔性曲柄滑块机构动力学分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 四杆机构实验平台总体设计 |
| 3.1 实验研究目的 |
| 3.2 实验台设计 |
| 3.2.1 间隙四连杆机构 |
| 3.2.2 间隙曲柄滑块机构 |
| 3.3 间隙机构实验装置 |
| 3.3.1 实验台基本结构 |
| 3.3.2 实验台关键功能零部件 |
| 3.4 实验台的拓展应用 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 典型平面四杆机构实验研究 |
| 4.1 间隙四连杆机构实验结果 |
| 4.1.1 刚性机构实验结果分析 |
| 4.1.2 柔性机构实验结果分析 |
| 4.2 间隙曲柄滑块机构实验结果 |
| 4.2.1 刚性机构实验结果分析 |
| 4.2.2 柔性机构实验结果分析 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 间隙四连杆机构动力学仿真与实验对比分析 |
| 5.1 多间隙刚性四连杆机构建模分析 |
| 5.2 多间隙柔性四连杆机构建模分析 |
| 5.2.1 间隙刚柔机构对比分析 |
| 5.2.2 考虑不同截面连杆机构的仿真分析 |
| 5.3 四连杆机构仿真与实验对比分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 间隙曲柄滑块机构动力学仿真与实验对比分析 |
| 6.1 仅考虑间隙旋转副的曲柄滑块机构动力学仿真 |
| 6.2 考虑间隙旋转副和移动副的曲柄滑块机构仿真分析 |
| 6.3 曲柄滑块机构仿真与实验对比分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 |
（7）仿昆虫扑翼微飞行器的设计、制造与测试研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 主要符号对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 静电驱动仿昆虫FMAV |
| 1.2.2 压电驱动仿昆虫FMAV |
| 1.2.3 电机驱动仿昆虫FMAV |
| 1.2.4 电磁驱动仿昆虫FMAV |
| 1.2.5 其他驱动方式仿昆虫FMAV |
| 1.2.6 国内外研究现状总结 |
| 1.3 论文研究目标 |
| 1.4 论文主要研究内容 |
| 第二章 仿昆虫扑翼飞行的准稳态气动力模型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 昆虫翅膀的形貌学参数化 |
| 2.3 昆虫翅膀的运动学 |
| 2.4 昆虫扑翼飞行的准稳态气动力模型 |
| 2.4.1 环量机制产生的气动力和气动力矩 |
| 2.4.2 气动阻尼机制产生的气动力和气动力矩 |
| 2.4.3 虚拟质量效应产生的气动力和气动力矩 |
| 2.4.4 翅膀平面固定坐标系中总的气动力和气动力矩 |
| 2.4.5 惯性力和惯性力矩 |
| 2.5 仿昆虫扑翼飞行的两自由度动力学分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 仿昆虫扑翼微飞行器的设计 |
| 3.1 整体设计 |
| 3.2 驱动器的设计 |
| 3.2.1 压电驱动器的设计 |
| 3.2.2 电磁驱动器的设计 |
| 3.3 传动机构的设计 |
| 3.3.1 传动机构的运动学分析 |
| 3.3.2 柔性铰链的设计 |
| 3.3.3 传动机构的受力分析 |
| 3.3.4 传动机构的刚度和简化模型 |
| 3.4 翅膀的设计 |
| 3.5 机身的设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 仿昆虫扑翼微飞行器的制造 |
| 4.1 SCM工艺的核心思想和设计要求 |
| 4.1.1 SCM工艺的核心思想 |
| 4.1.2 SCM工艺的设计要求 |
| 4.2 零部件的加工工艺 |
| 4.2.1 压电驱动器的加工工艺 |
| 4.2.2 传动机构的加工工艺 |
| 4.2.3 翅膀的加工工艺 |
| 4.2.4 机身辅助零件的加工工艺 |
| 4.2.5 整机装配 |
| 4.3 一体化制造方法 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 仿昆虫扑翼微飞行器的测试 |
| 5.1 基于NI-Labview的虚拟仪器测试平台 |
| 5.2 仿昆虫FMAV的驱动平台 |
| 5.2.1 压电驱动器的驱动平台 |
| 5.2.2 电磁驱动器的驱动平台 |
| 5.3 驱动器的测试 |
| 5.3.1 压电驱动器的测试 |
| 5.3.2 电磁驱动器的测试 |
| 5.4 翅膀运动学测试 |
| 5.5 仿昆虫FMAV升力的测试 |
| 5.6 仿昆虫FMAV起飞测试 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 主要创新点 |
| 6.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 |
| 攻读博士学位期间公开或授权的专利 |
（8）超大型封头的智能化上卸料机器人系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.2 翻转变位技术研究现状 |
| 1.2.1 国内翻转变位研究 |
| 1.2.2 国外翻转变位研究 |
| 1.3 项目需求及技术要求 |
| 1.4 课题主要研究内容 |
| 第二章 系统方案设计 |
| 2.1 运动分析 |
| 2.2 设计方案的引出 |
| 2.2.1 原始人工方案 |
| 2.2.2 整体方案设计 |
| 2.3 两种方案的描述 |
| 2.3.1 翻转方案 |
| 2.3.2 升降方案 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 机械结构设计 |
| 3.1 SOLIDWORKS简介 |
| 3.2 模块化设计 |
| 3.2.1 夹持模块 |
| 3.2.2 翻转模块 |
| 3.2.3 升降模块 |
| 3.2.4 流水线模块 |
| 3.3 最优回转轴的确定 |
| 3.4 整体机械系统 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 关键零部件与整体的有限元分析 |
| 4.1 ANSYS有限元分析 |
| 4.1.1 有限元方法简介 |
| 4.1.2 ANSYS软件简介 |
| 4.2 静力学分析 |
| 4.2.1 夹持杠与夹持扣爪 |
| 4.2.2 夹持工装装配体 |
| 4.2.3 几个典型翻转位置的整体结构 |
| 4.3 模态分析 |
| 4.3.1 最优夹持工装结构 |
| 4.3.2 翻转至0°整体结构 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 电气控制与现场调试 |
| 5.1 电气控制原理 |
| 5.1.1 夹持与升降控制原理 |
| 5.1.2 翻转控制原理 |
| 5.2 电机同步与异步的控制 |
| 5.2.1 同步性实现 |
| 5.2.2 异步调节 |
| 5.3 整体控制系统综合 |
| 5.3.1 整体控制耦合 |
| 5.3.2 整机电气柜安装 |
| 5.4 现场调试 |
| 5.4.1 翻转夹持装配 |
| 5.4.2 升降导向 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 结束语 |
| 6.1 成果总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 |
（9）铝锭铸造机接锭装置四连杆机构的运动分析及优化（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景和意义 |
| 1.2 铝锭连铸机的国内研究现状 |
| 1.3 铝锭连铸机接锭装置 |
| 1.3.1 国内外研究现状 |
| 1.3.2 接锭装置的工作原理 |
| 1.4 本课题的研究内容 |
| 第2章 接锭装置四连杆机构的运动分析 |
| 2.1 四连杆机构运动分析的目的和方法 |
| 2.2 接锭装置四连杆机构的运动分析 |
| 2.2.1 四连杆机构运动分析数学模型的建立 |
| 2.2.2 四连杆机构运动分析的求解方法 |
| 2.2.3 接锭过程中接锭板关键位置的分析 |
| 2.2.4 四连杆机构运动分析的M文件和运算结果 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 接锭装置四连杆机构的优化设计 |
| 3.1 优化设计简介 |
| 3.2 接锭装置四连杆机构的优化设计 |
| 3.2.1 确定设计变量 |
| 3.2.2 确定优化目标 |
| 3.2.3 确定约束条件 |
| 3.2.4 接锭板的综合尺度对输送机架摆角φ的影响 |
| 3.2.5 连杆机构的综合尺度对输送机架摆角φ的影响 |
| 3.2.6 接锭装置四连杆机构的优化结果 |
| 3.3 优化后接锭装置四连杆机构的运动分析 |
| 3.4 接锭装置四连杆机构优化改进后的成果 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 缓冲弹簧补偿量的分析及优化 |
| 4.1 缓冲弹簧的轴向补偿量分析 |
| 4.1.1 弹簧缓冲装置模型建立及简化 |
| 4.1.2 弹簧缓冲装置网格划分 |
| 4.1.3 弹簧缓冲装置约束条件及载荷 |
| 4.1.4 弹簧缓冲装置静态分析结果 |
| 4.2 缓冲弹簧轴向补偿量的优化 |
| 4.2.1 弹簧丝直径对缓冲弹簧的影响 |
| 4.2.2 弹簧中径对缓冲弹簧的影响 |
| 4.2.3 弹簧自由高度对缓冲弹簧的影响 |
| 4.2.4 缓冲弹簧的优化结果 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 优化后接锭装置四连杆机构的静动态分析 |
| 5.1 静力分析的理论基础 |
| 5.2 接锭板和连杆机构装配体的静力分析 |
| 5.2.1 接锭板和连杆机构的装配体模型建立及简化 |
| 5.2.2 连杆机构有限元模型网格划分 |
| 5.2.3 连杆机构的约束条件及载荷 |
| 5.2.4 连杆机构的静态分析结果 |
| 5.3 动态分析方法 |
| 5.3.1 模态分析 |
| 5.4 接锭板和连杆机构装配体的模态分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 1. 结论 |
| 2. 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录A 攻读硕士研究生期间发表的论文 |
（10）薄板坯连铸结晶器液压振动系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 连铸技术的产生与发展 |
| 1.2 结晶器振动规律的发展与现状 |
| 1.2.1 矩形速度规律 |
| 1.2.2 梯形速度规律 |
| 1.2.3 正弦速度规律 |
| 1.2.4 非正弦速度规律 |
| 1.3 非正弦振动技术的开发 |
| 1.4 本课题的来源及研究目的和意义 |
| 1.5 主要研究内容 |
| 第2章 非正弦振动波形及工艺参数研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 非正弦振动波形特征 |
| 2.3 构造非正弦波形函数的方法 |
| 2.3.1 分段函数法 |
| 2.3.2 整体函数法 |
| 2.4 非正弦振动工艺参数 |
| 2.5 非正弦振动基本参数的确定 |
| 2.5.1 修正系数α的确定 |
| 2.5.2 振幅h 的确定 |
| 2.5.3 频率f 的确定 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 电液伺服系统设计与建模及其仿真 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 应用于振动控制的几种控制策略的探讨 |
| 3.2.1 PID 控制策略 |
| 3.2.2 模糊控制策略 |
| 3.2.3 模糊PID 控制策略 |
| 3.3 电液伺服结晶器振动系统描述 |
| 3.4 电液伺服结晶器振动系统数学模型的建立及仿真研究 |
| 3.4.1 系统数学模型的建立 |
| 3.4.2 系统仿真参数 |
| 3.4.3 系统仿真研究 |
| 3.5 伺服系统干扰观测器设计 |
| 3.5.1 未加入干扰观测器的仿真结果 |
| 3.5.2 加入干扰观测器的仿真结果 |
| 3.6 利用 Amesim/Matlab 联合仿真技术进行电液伺服结晶 器振动系统仿真研究 |
| 3.6.1 结晶器振动系统物理模型建立 |
| 3.6.2 结晶器振动系统控制模型的建立 |
| 3.6.3 应用于振动控制的控制器设计 |
| 3.6.4 系统仿真分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 结晶器导向装置的研究 |
| 4.1 结晶器振动导向机构的发展 |
| 4.1.1 长臂式振动机构 |
| 4.1.2 导轨振动机构 |
| 4.1.3 四连杆振动机构 |
| 4.1.4 四偏心振动机构 |
| 4.1.5 弹簧板导向的结晶器振动机构 |
| 4.2 串接式全板簧导向机构的工作原理 |
| 4.3 振动机构仿弧误差分析 |
| 4.4 振动机构的优化设计 |
| 4.4.1 MATLAB 优化工具箱中有约束规划的应用 |
| 4.4.2 确定设计变量 |
| 4.4.3 确定约束条件 |
| 4.4.4 目标函数的建立 |
| 4.4.5 优化计算 |
| 4.4.6 串接板簧的验算 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 结晶器同步控制模型及在线监测软件的开发 |
| 5.1 非正弦振动同步控制模型 |
| 5.1.1 vc ?h ，α同步控制模型 |
| 5.1.2 vc ?f ，α同步控制模型 |
| 5.1.3 vc ?f，h ，α同步控制模型 |
| 5.2 基于 Labview 的结晶器振动在线监测软件 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
四、四连杆振动机构优化设计讨论（论文参考文献）
- [1]抓取机器人系统设计及实现[D]. 付强. 吉林大学, 2021(01)
- [2]含间隙空间连杆引纬机构动力学分析与仿真[D]. 胡凯. 天津工业大学, 2021(01)
- [3]索肋张拉式空间折展天线机构设计与索网找形研究[D]. 刘瑞伟. 哈尔滨工业大学, 2020(01)
- [4]充填开采液压支架性能分析与姿态监控技术研究[D]. 曾晓腾. 中国矿业大学(北京), 2020(02)
- [5]织造碳纤维的三维织机平行打纬机构设计及动态特性研究[D]. 弭俊波. 天津工业大学, 2019(07)
- [6]计及柔性构件的平面间隙四杆机构动力学分析与实验研究[D]. 陈波. 武汉科技大学, 2018(11)
- [7]仿昆虫扑翼微飞行器的设计、制造与测试研究[D]. 邹阳. 上海交通大学, 2018(01)
- [8]超大型封头的智能化上卸料机器人系统研究[D]. 谢一飞. 上海交通大学, 2016(01)
- [9]铝锭铸造机接锭装置四连杆机构的运动分析及优化[D]. 郭文静. 兰州理工大学, 2013(S1)
- [10]薄板坯连铸结晶器液压振动系统研究[D]. 强利刚. 燕山大学, 2010(08)