一、机构运动的可靠性设计（论文文献综述）
朱文妍[1]（2021）在《引信MEMS安全系统可靠性仿真研究》文中指出可靠性是引信等军用产品质量指标的首要保障。在武器系统的设计、开发、研制以及使用过程中始终重视引信可靠性的评估。MEMS安全系统是MEMS引信的重要组成部分,MEMS安全系统的可靠性直接关系到MEMS引信的可靠性,MEMS安全系统的可靠性是影响MEMS安全系统实际应用的关键问题。目前,关于MEMS安全系统可靠性的研究大多针对于其关键结构的可靠性水平、或者其作用可靠性及失效模式的分析,很少对MEMS安全系统进行运动可靠性仿真分析,因此开展MEMS安全系统可靠性仿真研究是必要的。本文根据MEMS安全系统的可靠性要求,对MEMS安全系统进行可靠性分析与优化。结合MEMS安全系统设计要求及参数,在SOLIDWORKS中建立了MEMS安全系统三维模型,导入到ANSYS软件,并针对勤务处理和引信作用过程的不同环境力,在ANSYS中对MEMS安全系统中的关键器件做了强度仿真分析,判断MEMS安全系统的结构可靠性。在ADAMS中,初步研究了后座滑块在勤务处理环境和后坐过载作用下的运动特性以及离心隔爆滑块在离心过载下的运动特性,分析MEMS安全系统在勤务处理环境下的安全性以及在引信作用过程中可靠解除保险的可行性。通过故障树定性分析的方法,对MEMS安全系统失效的底事件进行分析排查,确定MEMS安全系统可靠性仿真研究的参数。在机电可靠性仿真软件（MEREL）中,通过建立仿真工作流,计算MEMS安全系统的可靠度,分析所选取参数对MEMS安全系统可靠性的影响,并对其进行可靠性优化。本文完成了对MEMS安全系统的可靠性仿真分析与优化,确定了MEMS安全系统仿真参数的最优方案,保证MEMS安全系统在勤务处理环境下的安全性以及作用过程中的作用可靠性,提供了MEMS安全系统可靠性参数化仿真方法及实现流程。
张玉良[2]（2021）在《SMA驱动的空间高承载低冲击连接分离装置关键技术研究》文中认为空间连接分离装置广泛应用于火箭级间分离、星（船）箭分离、太阳翼（天线）展开、有效载荷释放等任务,其性能直接影响航天器发射与在轨工作的成败。传统连接分离装置利用火工作动实施结构破坏分离,存在分离冲击大、爆炸有污染、无法重复使用等问题,严重限制了在空间任务中的应用。随着载人航天、对地观测、深空探测等航天应用的发展,航天器对于在轨低冲击分离的需求日益迫切。自上世纪九十年代起,各种基于热、电、磁致驱动的新型非火工空间分离技术逐渐得到发展与应用。其中,基于形状记忆合金（SMA）驱动的非火工分离装置,由于其设计多样化、分离冲击小、可重复使用等优点,得到了广泛关注。然而,现有研究多聚焦于单个装置的构型设计,尚未形成将高承载性能与低冲击性能有效耦合的设计构型,对分离装置多点解锁的同步性控制方法研究较少,对此类分离装置的可靠性评价方法仍处于空白。上述问题限制了非火工分离技术在航天任务中的推广应用。因此,本文开展SMA驱动的空间高承载低冲击连接分离装置关键技术研究,为此类非火工空间分离装置的设计与应用提供参考。开展基于能量流的点式连接分离装置设计方法研究,以连接分离装置的自由度约束功能分析为基础,结合连接分离装置具体工作需求,建立点式连接分离装置的运动学广义模型。根据自由度约束与释放研究,得到力约束在分离装置自由度约束中的关键作用,并对可实现力约束施加与释放的分离构型进行综合。而后,以分离装置能量流向分析为基础,提出实现低冲击连接分离装置性能耦合的设计方法,并针对低冲击连接分离装置设计方法进行具体构型设计,以重载连接与低冲击分离为目标对分离构型进行优选。针对连接分离装置的多点同步解锁使用需求,对装置分离同步性进行分析并开展控制方法研究。首先分析其连接位置和环境温度等不可控因素的影响,揭示设计参数和使用条件等因素对分离同步性的影响关系,结合电热驱动原理和本构模型建立了广义的SMA触发一致性控制策略,开展特定构型下SMA驱动器驱动响应特性研究,辨识各影响因素的耦合关系,给出了相应的同步触发控制设计方案。基于仿真和试验验证分析了一致性控制策略和控制仿真策略的有效性和控制效果,实现分离装置SMA驱动组件的快速响应与精确控制。提出基于CPSO-BR-BP神经网络的连接分离装置运动可靠性分析方法,验证其在不确定性参数作用下的运动可靠性。通过试验获得表征形状记忆合金驱动器不确定性参数与回复位移之间对应的训练集和预测集。构建基于BP神经网络的不确定性参数与响应之间的映射关系,得到优化后的网络关系。获得参数不确定条件下SMA丝回复位移的概率分布特征,计算SMA丝的解锁可靠度。对传统隶属度函数进行改进,构造适用于不确定性参数特征的隶属度函数,确定其隶属度函数值,计算装置分离过程运动可靠度,并结合装置可靠性模型,得到分离装置的整体运动可靠度。对装置的模态及频响函数等分离冲击传递特性进行分析,采用环形布点方式,便于分析连接分离装置各层之间的振动传递特性。进行测点信号采集,利用VMD分解将实测的冲击响应信号逐级展开成各阶模态分量,去掉噪声和干扰成分,提取出需要的冲击响应成分,确定各分量的主要频率。利用频域法得到激励点与响应点的频响函数,确定振动在星箭装置中的传递规律。通过对比频响曲线峰值与VMD分解的各阶模态主要频率,验证分析结果准确性。
孟庆凯[3]（2021）在《林用车载自调平运动平台运动学与可靠性研究》文中认为森林资源的准确测量和评估是规划利用的前提。由于传统的林木数据采集方式效率低下,采用激光扫描仪进行数据采集作业时也会受到林区地形和灌木的干扰,导致获得的数据不准确和采集效率不高,基于以上原因,设计了一款二自由度的自调平运动平台试验装置,基于此装置,研究其运动学、运动误差及运动可靠性,力求为优化机构结构及提高运动精度提供理论支持。主要研究如下:（1）自调平运动平台的结构设计及有限元分析。根据车载平台的要求及工作特点,确定自调平运动平台关键参数（750×300×300）,设定调平极限角为25°。然后利用仿真软件对自调平运动平台进行运动仿真和有限元分析。结果表明设计的自调平运动平台在具有俯仰和翻滚两个自由度时,可以实现调平运动,其最大调平角大于25°,能满足工作需求;根据载荷分析、力矩计算和有限元分析的结果可知,其结构及材料强度也可满足林地工作要求。（2）对自调平运动平台进了运动学分析。在自调平运动平台上建立坐标系,根据位姿矩阵对自调平运动平台进行位置分析,根据求得的液压缸伸缩长度,结合位置分析结果运用MATLAB进行仿真;然后运用雅克比矩阵求得机构的速度加速度表达式,并对平台进行运动仿真;最后进行了奇异性和灵巧性的求解及分析,结果表明机构的灵巧度分布在[0.33,0.97]之间,并且83%以上的机构灵巧度值大于0.5,表明机构灵活性较高,机构可以完成林地内的调平运动。（3）对自调平运动平台进行运动误差分析及补偿。首先分别基于矩阵法和误差独立作用原理建立了自调平运动平台的运动误差模型,然后根据矩阵误差模型,结合自调平运动平台的各项误差,进行误差分析。结果表明机构的误差小于设定的允许极限误差,自调平运动平台达到了设定的运动精度;最后建立了误差补偿模型。（4）对自调平运动平台进行运动可靠性研究。首先剖析影响机构运动可靠度的主要因素,在此基础上根据运动误差允许的极限范围,确定自调平运动平台运动轨迹的上下许用边界,进而定义运动可靠度的内涵,根据点可靠度和系统可靠度内涵来建立点可靠度分析模型和系统可靠度分析模型,最后进行样机试验。试验结果表明自调平运动平台的可靠度值大于0.5,基本能满足工作需要,并且超过74%的可靠度在[0.8,1]。综上所述,本论文首先设计了一种二自由度的自调平运动平台,然后对其进行运动学分析和运动误差建模,同时计算了相关性能指标,最后计算出其运动可靠度并进行了试验验证。本论文的研究成果不仅丰富了林木参数动态勘测关键技术平台的种类,提供了设计研究方法,并且还对平台机构的误差检测和可靠度评价提供了研究思路,为今后的林用车载平台的研究起到了一定的指导意义。
周宁琦[4]（2020）在《基于运动学失效的可控变胞式码垛机器人机构可靠性分析》文中研究说明变胞机构在20余年前作为新型机构被提出,其具有多功能阶段变化、多拓扑结构变化、多自由度变化等特征,具有较好的工程应用前景。国内外关于变胞机构的研究,主要集中在变胞机构变胞原理、机构综合、运动学和动力学方面,关于变胞机构可靠性研究相对较少。可靠性作为衡量机器系统质量的一个重要指标,决定了机器系统在正常条件下工作是否长期可靠,性能是否长期稳定。变胞机构构态变换时,运动副间隙及杆长误差等因素对机构可靠工作产生较大影响,关于变胞机构的可靠性问题研究是推动其广泛工程应用的重要研究内容。本文将以一种两构态的可控变胞机构为研究对象,对其分别进行考虑杆长误差和间隙的运动学分析,建立机构各构态及变胞时刻的误差模型,并在此基础上搭建可靠性模型,最后结合一个算例进行数值分析,对该机构的工程应用提供了一定的理论参考。首先,进行杆长误差因素影响下的运动学分析与误差分析。在只考虑杆长误差的情况下,采用环路矢量法来构造各构态的运动方程以进行运动学分析;并在此基础上,采用矩阵法建立各构态的功能函数与误差方程,通过对杆长参数进行一阶泰勒展开来构造变胞时刻的误差方程。其次,综合考虑杆长误差与间隙来进行各构态的运动学分析与误差分析。通过环路矢量法进行各构态运动学分析,并采用拉格朗日方程搭建各构态的动力学方程,选取四阶龙格库塔算法来求解运动学所需参数,之后采用矩阵法构造综合影响下的各构态误差方程,通过对杆长参数进行一阶泰勒展开来构造变胞时刻的误差方程。最后,运用一次二阶矩法建立可靠性通用模型,并基于本文所研究变胞机构特性来构造可靠性分析模型,之后结合一个算例来对可靠性进行数值分析,为可控变胞式码垛机器人机构的可靠性研究提供理论参考。
侯强[5]（2020）在《引信机构运动学建模及可靠性分析研究》文中进行了进一步梳理引信机构运动可靠性是衡量引信军用产品质量的重要指标。引信作为特殊用途的一次性使用产品,它在设计、研制和改进工作方面有一定困难,由于引信成本和试验费用比较高,设计的不合理将会造成大批引信报废。在战争使用过程中一旦因为某一机构运动失常,将会贻误战机甚至对人身安全问题构成严重威胁,其损失是巨大的,同时是不可估量的,因此开展引信机构运动可靠性仿真研究是必要的也是紧迫的。本文根据某型破甲弹在试验过程中存在膛炸情况,对其引信机构进行可靠性仿真技术研究,利用Solidworks对XXX破甲弹引信机构三维建模,导入ADAMS中并施加相应的运动副,对导入的三维模型施加驱动并对模型参数化,借助ADAMS软件对该破甲弹以初始速度为1050m/s进入炮膛时的运动情况进行建模仿真分析。首先对弹丸运动学仿真分析,得到整个弹丸在膛内的加速度变化量,进而确定碰撞时引信头部机构中压电晶体的位移变化量,最终分析能否接通电路。再次利用ADAMS软件对引信尾部保险机构仿真,调用整个弹丸在膛内的加速度变化仿真值,在ADAMS后处理中分析引信尾部保险机构各零部件的位移、速度、加速度随时间变化量,确定回转体部件的回转角度,判断有无可能因尾部机构零部件之间的不可靠运动发生膛炸。利用机电产品可靠性设计分析优化软件（简称MEREL）中的故障树分析法,分析引起膛炸的各底事件。对引信机构参数化建模,确定影响机构性能的参数,利用可靠性设计分析优化软件建立仿真工作流,对机构可靠性分析,并对结果优化处理。本文完成对该型破甲弹机构进行可靠性仿真分析,实现引信产品可靠性与性能的综合优化,确定产品设计的最优方案,保障引信在工作过程中机构承受恶劣环境应力不破坏且能够实现正常功能的能力,为后续引信机构产品的设计改进,以及引信机构的可靠性性能试验提供有力保障。
丁晨[6]（2020）在《基于变胞机构原理的登机门机构设计与研究》文中提出大飞机整体发展方向是扩大运输空间、提高起飞重量、减少多余机械结构重量。本文运用变胞机构原理设计一种新型登机门机构,使舱门开合力更小、驱动部件整体质量更小、整体结构更为轻盈。并将数字建模、结构学分析、运动分析与可靠性分析等综合考虑起来完成整个设计与分析工作,为我国舱门制造业的水平提升做出点滴贡献。本文针对某型运输机主体结构,参考现有机型登机门设计方案,提出将变胞机构原理引入到登机门结构设计中。基于自顶向下的设计准则,建立变胞登机门数字化模型。并分别对密封结构、锁闩机构、驱动机构、铰链结构等进行详细的设计说明。阐述机构工作原理、各机构设计目的。形成变胞登机门的设计方案。通过自由度分析确定机构的变胞类型。根据基因建模理论设计机构各个工作构态的基因构型,由基因进化得到机构源构态基因构型。运用拓扑图法和与邻接矩阵法设计变胞机构构型转化过程。推导出该种变胞机构的变胞矩阵与变胞方程,得到机构各个构态之间的转化路线图。完成变胞机构结构设计的合理性分析。分析机构运动副约束力变化特性,给出机构运动循环图,建立机构全构态运动学模型。分析比对变胞舱门与传统举升式舱门所需开合力大小,并进行具体的实例数值求解与ADAMS仿真验证。仿真结果与建立的运动学模型高度吻合,证明了运动学分析方法的实用性。传统舱门机构所需开合力约为变胞舱门机构的两倍。推力减小即可使驱动组件重量减轻,又可使电机的耗能减少。这种变胞机构具有极强的应用推广价值。变胞登机门实现开启状态下的自锁功能依靠组合变胞副的复合运动。因此建立杆长误差与铰链间隙误差影响下的组合变胞副位移误差计算模型,并编制MATLAB可靠性分析程序,验证两种误差计算理论模型的准确性。结果说明登机门的锁定机构在推杆推速较低或舱门重量较轻时实现自锁的可靠性更高。并以组合变胞副位移可靠度为约束条件,建立可靠度联结方程。分析能满足设计功能要求的弹簧组合件具体参数。用MATLAB软件编制变杆长分割抽样算法。结果说明推杆长度增加能大幅提高组合变胞副位移可靠性。当铰链间隙在连续接触模型时,推杆长度的变化对可靠性的提高更为显着。但推杆安装偏距和安装高程增大时,组合变胞副位移可靠性却随之减小。因此在实际应用中选配较大行程推杆和较小刚度的弹簧组合件能提高机构锁定功能实现可靠性。同时减小推杆安装偏距与高程,即能增大舱体内的使用空间,又能增大机构自锁可靠性。本文建立的可靠性分析模型为约束变胞机构可靠性分析与构件参数设计提供了新的方法。图[66]表[7]参[87]
胡艳敏[7]（2020）在《串联机器人运动可靠性分析及优化》文中指出串联机器人目前在工业发展领域占有举足轻重的地位。在该领域,串联机器人不仅广泛应用于汽车焊接、铸造成型等作业,也开始应用于诸如尺寸检验、精密装配等要求较高的作业。但是从目前的研究来看,大部分串联机器人并不能满足高可靠性和高精度的要求。为此本文考虑关节参数误差及关节间隙的影响对RB08串联机器人进行运动可靠性分析,并进行多目标拓扑优化,为机器人运动精度的提高提供了一种有效方法。主要研究内容如下:1)基于D-H建模方法,确定RB08串联机器人D-H参数,建立运动学模型,进行正运动学分析。求出末端执行器相对于基坐标系的变换矩阵,推导末端执行器的位姿广义坐标。在运动学分析的基础上推导串联机器人末端执行器的位姿误差模型,通过编程获得串联机器人的广义位置坐标图和位置误差范围曲线。使用蒙特卡洛方法,求解RB08串联机器人工作空间。2)考虑关节参数误差,分析串联机器人运动精度可靠性。基于RB08串联机器人位置误差模型,建立末端执行器点可靠性模型、时变可靠性模型。引入机构可靠性分析中的上、下穿越率概念,结合一次二阶矩法和首次穿越的泊松近似方法,推导机器人末端执行器的运动时变可靠性解析表达式,求解已建立的可靠性模型。分析发现时变可靠度总是小于或等于点可靠度,即满足点可靠度并不一定满足时变可靠度。显然,运动时变可靠性结果更加合理。3)考虑关节参数误差和关节间隙,分析串联机器人运动精度可靠性。假设RB08机器人关节内轴与孔的轴线平行,将关节间隙简化为平面二维矢量。基于截尾混合降维法,处理关节间隙变量的统计相关性。对机器人进行运动学分析、误差分析,结合一次二阶矩法和包络方法求解运动可靠性模型。将所得失效概率曲线与单种因素影响下的失效概率曲线进行对比,发现关节间隙也会对机器人运动可靠性产生影响,在研发设计机器人的过程中不能被忽略。4)为了减小机器人运动过程中产生的振动变形,提高运动精度可靠性,提出一种静动态多目标拓扑优化方法。结合多级容差序列规划法与折衷规划法,分级处理多优化目标,避免大数量级目标支配优化结果。使用Optistruct进行静动态多目标拓扑优化,对优化后的结构重新设计。改进后的臂部新结构刚度和低阶固有频率均得到提高,振动变形减小,达到了优化目的。
颜驿蒙[8]（2020）在《运载火箭分离动态仿真及可靠性分析》文中指出火箭分离系统的作用是将火箭已完成指定功能的部分抛弃,并保证剩余部分仍能正常运行,是运载火箭极为重要的子系统。火箭从发射到完成任务需经历整流罩分离、助推器分离、级间分离等多次分离操作,若分离机构误差过大,未能完成预定分离动作,将直接影响分离体的姿态稳定,最终导致分离任务的失败。因此,研究运载火箭分离可靠性,具有十分重要的实际意义。本文对运载火箭二三级分离进行了刚柔耦合机构可靠性分析,并基于动力学分析软件ADAMS开发了运载火箭分离动态仿真及可靠性软件。本文的主要内容如下:根据运载火箭分离的实际模型及受载情况在ADAMS中建立了运载火箭分离机构动力学模型,并将分离导向销进行了柔性化设置。开发了分离动力学仿真软件,其具有参数化建模、模型的刚柔耦合设置、仿真控制与计算、可靠性与灵敏度分析、仿真结果后处理等功能。基于已开发的软件对运载火箭分离进行刚体动力学仿真和刚柔耦合动力学仿真,根据分离体的姿态和位置特性,评估分离结果,并对比刚柔耦合模型与刚性体模型对分离结果的不同影响。使用试验设计法分析了各参数对分离间隙影响的灵敏度,基于蒙特卡洛打靶仿真法对分离运动可靠性进行了分析研究。对符合截尾正态分布的参数进行随机抽样,编写命令语句对分离模型进行循环仿真和对分离间隙数据进行统计。基于一次二阶矩法建立了可靠度模型,对分离系统可靠度进行了计算,并对分离数据进行假设性检验,验证了可靠度计算的正确性。
陈鹏[9]（2020）在《基于改进四阶矩的机器人运动可靠性评估方法研究》文中研究指明机器人末端位姿误差影响末端定位精度,研究机器人运动可靠性对其正常工作具有重要意义。通过机器人运动可靠性评估得到机器人可靠性以及各参数灵敏度成为机器人设计、优化的不可缺少的一部分。在机器人工作过程中影响末端位姿准确性的因素有很多,由此导致机器人末端的实际轨迹与理想轨迹存在偏差,使得机器人无法满足工作需求。因此,确保机器人运动可靠性成为机器人设计的重中之重。本文提出了一种基于改进四阶矩估计方法的机器人运动可靠性评估方法,通过对四阶矩估计方法进行优化得到改进四阶矩估计方法,改进四阶矩估计方法综合均值、方差、偏度、峰值,采用迭代法优化拉格朗日乘子,减小了特殊个体的影响,大大减小了假设偏差,计算精度、准确性更高,能够同时应用于串联、并联机器人,且适用于任意分布类型的可靠度求解,更符合工业机器人可靠性的要求。同时求解机器人的参数灵敏度,确定参数优化目标,便于后续优化。本文主要内容包括:（1）引进等效极值原则推导机器人的极限状态函数,建立概率密度函数模型,引进拉格朗日乘子法,优化拉格朗日乘子并代入概率密度函数模型中得到改进四阶矩可靠性评估模型。（2）针对串联六轴焊接机器人的运动可靠性问题进行分析,确定影响串联六轴焊接机器人运动可靠性的主要因素,建立串联六轴焊接机器人的运动学模型,进行正运动学与逆运动学分析。通过设定的轨迹采用改进四阶矩法对串联六轴焊接机器人进行可靠性评估。（3）针对新型2SPR-2RPU并联机构的运动可靠性问题进行分析,确定影响新型2SPR-2RPU并联机构运动可靠性的因素,建立新型2SPR-2RPU并联机构的运动学模型,确定新型2SPR-2RPU并联机构位置逆解。通过设定的轨迹结合新型2SPR-2RPU并联机构位置逆解采用改进四阶矩方法对新型2SPR-2RPU并联机构进行可靠性评估。（4）分别通过蒙特卡洛法、四阶矩方法对串联六轴焊接机器人及新型2SPR-2RPU并联机构进行可靠度求解,通过三种方法对比,验证了改进四阶矩法的正确性与准确性。
詹镇辉[10]（2019）在《平面并联机构运动可靠性理论与实验研究》文中提出随着现代制造装备向高速、高精密化方向发展,对作为核心功能单元的机构的运动精度提出了更高的要求。实际机构存在一些固有不确定性因素,包括制造和装配公差、运动副间隙以及输入误差等,这些因素使机构的真实运动偏离理想运动。运动可靠性是一个用于评价机构受不确定因素影响下的运动精度的性能指标。将运动可靠性作为一个评价指标引入机构的设计和性能评估中,有利于提高核心机构的运动质量。平面并联机构具有刚度高,负载能力强,运动精度高等特点,被非常广泛地应用到现代精密制造装备中。本文对平面并联机构的运动可靠性进行了理论和实验研究,全文的主要工作如下:首先,提出了一种考虑运动副间隙时平面并联机构运动误差的建模方法,并验证了所提建模方法的有效性。在此基础上,有机融合FOSM概率法、区间法和MCS方法,提出了一种混合不确定下平面并联机构运动可靠性的分析方法。针对3-RRR和3-PRR这两种典型平面并联机构的运动可靠性分析问题,验证了所提分析方法的有效性。其次,研究了各不确定参数对平面并联机构运动可靠性的影响机制,提出了一种基于AFOSM方法的平面并联机构可靠性灵敏度分析方法。为了验证所提方法的分析精度,建立了基于MCS方法的平面并联机构可靠性灵敏度数值分析模型。仿真结果表明,所提模型能够有效地对平面并联机构的运动可靠性灵敏度进行分析,获得较高的精度。然后,以3-RRR平面并联机构为对象,对平面并联机构的运动可靠性优化设计方法进行了研究。以确定性优化设计所得的3-RRR机构为基础,引入运动可靠性优化设计,对比分析了基于可靠性优化和传统确定性优化所得机构和的运动可靠性、机构尺寸参数和工作空间;进一步地,建立了以工作空间最大化为目标,运动可靠度大于某个给定值为约束的3-RRR机构优化设计模型,并对优化所得机构进行了仿真分析。最后,对基于3-RRR机构的平面并联机构运动可靠性进行了实验研究。采用激光跟踪仪对3-RRR机构的基本运动学参数进行了标定。在此基础上,将机构动平台的转动副更换为含较大间隙的转动副,通过含间隙机构多方向重复定位实验验证了所建立平面并联机构运动误差模型的有效性。然后,搭建了基于机器视觉的机构运动可靠性长时、实时监测可视化系统,为进一步研究机构运动精度渐变劣化过程的数据分析和数据挖掘提供了实验基础。
二、机构运动的可靠性设计（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、机构运动的可靠性设计（论文提纲范文）
（1）引信MEMS安全系统可靠性仿真研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 MEMS技术在引信上的应用 |
| 1.1.2 引信可靠性技术 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 本论文研究的主要内容 |
| 2 引信MEMS安全系统工作原理及可靠性理论分析 |
| 2.1 引信MEMS安全系统的工作原理 |
| 2.1.1 机械解除保险式MEMS安全系统 |
| 2.1.2 电子解除保险式MEMS安全系统 |
| 2.1.3 本文所研究的MEMS安全系统 |
| 2.2 MEMS安全系统结构可靠性理论及计算方法 |
| 2.3 MEMS安全系统运动可靠性理论及计算方法 |
| 2.3.1 MEMS安全系统运动可靠性理论 |
| 2.3.2 MEMS安全系统运动可靠性计算方法 |
| 2.4 系统可靠性理论及系统可靠度计算方法 |
| 2.5 MEMS安全系统的失效分析 |
| 2.5.1 MEMS安全系统失效模式与失效机理分析 |
| 2.5.2 MEMS安全系统失效模式故障树分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 引信MEMS安全系统建模及仿真分析 |
| 3.1 MEMS安全系统应用环境分析 |
| 3.1.1 勤务处理环境下MEMS安全系统的力学环境 |
| 3.1.2 内弹道阶段MEMS安全系统的力学环境 |
| 3.1.3 外弹道阶段MEMS安全系统的力学环境 |
| 3.2 MEMS安全系统设计要求及参数 |
| 3.3 MEMS安全系统建模 |
| 3.4 MEMS安全系统关键器件强度仿真分析 |
| 3.4.1 勤务处理环境下MEMS器件强度仿真分析 |
| 3.4.2 引信作用过程中MEMS器件强度仿真分析 |
| 3.5 MEMS安全系统运动学建模及仿真分析 |
| 3.5.1 勤务处理环境下MEMS安全系统运动学建模及仿真分析 |
| 3.5.2 引信作用过程中MEMS安全系统运动学建模及仿真分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 勤务处理环境下MEMS安全系统安全性分析与优化 |
| 4.1 MEMS安全系统安全性分析仿真建模 |
| 4.1.1 仿真工作流建模前准备 |
| 4.1.2 仿真工作流建模及初步分析 |
| 4.2 MEMS安全系统安全性试验设计与响应面拟合 |
| 4.2.1 试验设计与响应面拟合理论 |
| 4.2.2 二水平全因子试验设计与响应面拟合 |
| 4.2.3 三水平因子试验设计与响应面拟合 |
| 4.3 MEMS安全系统安全性分析 |
| 4.3.1 一次二阶矩法安全性分析 |
| 4.3.2 蒙特卡洛抽样法和拉丁超立方抽样法安全性分析 |
| 4.4 MEMS安全系统安全性优化 |
| 4.4.1 序列二次规划法安全性优化 |
| 4.4.2 粒子群算法安全性优化 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 引信MEMS安全系统作用可靠性分析与优化 |
| 5.1 MEMS安全系统作用可靠性分析仿真建模 |
| 5.2 MEMS安全系统作用可靠性试验设计与响应面拟合 |
| 5.2.1 二水平全因子试验设计与响应面拟合 |
| 5.2.2 三水平全因子试验设计与响应面拟合 |
| 5.3 MEMS安全系统作用可靠性分析 |
| 5.3.1 一次二阶矩法可靠性分析 |
| 5.3.2 蒙特卡洛抽样法和拉丁超立方抽样法可靠性分析 |
| 5.3.3 系统可靠性分析 |
| 5.4 MEMS安全系统作用可靠性优化 |
| 5.4.1 序列二次规划法可靠性优化 |
| 5.4.2 粒子群算法可靠性优化 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 研究工作总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（2）SMA驱动的空间高承载低冲击连接分离装置关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 空间非火工低冲击连接分离装置 |
| 1.2.2 形状记忆合金精密驱动控制方法 |
| 1.2.3 空间机构可靠性分析与评价方法 |
| 1.2.4 分离冲击建模、辨识与分析方法 |
| 1.3 当前研究存在的问题 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第2章 高承载低冲击点式分离机构构型设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 连接分离系统可动性建模与分析 |
| 2.2.1 运动学建模与可动性分析 |
| 2.2.2 自由度约束分析与可动性判别准则 |
| 2.2.3 点式分离构型综合分析 |
| 2.3 基于能量流的低冲击快速分离机构设计 |
| 2.3.1 分离机构分离过程能量流向分析 |
| 2.3.2 低冲击分离构型能量转化原理 |
| 2.3.3 基于能量转化原理的分离构型设计 |
| 2.4 高承载低冲击快速连接分离装置设计 |
| 2.4.1 非自锁螺纹分离机构工作原理 |
| 2.4.2 连接分离装置组成 |
| 2.4.3 分离机构能量转化分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 多点分离同步性分析与控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 分离同步性影响因素分析 |
| 3.2.1 SMA触发时间影响因素表征 |
| 3.2.2 机构动作时间影响因素表征 |
| 3.2.3 分离时间影响因素分析 |
| 3.3 分离同步性控制方案 |
| 3.3.1 SMA丝触发同步性控制原理 |
| 3.3.2 同步触发控制器设计 |
| 3.4 同步性仿真与实验验证 |
| 3.4.1 单因素电流调控触发同步性仿真 |
| 3.4.2 单因素等待时间调控触发同步性仿真 |
| 3.4.3 多因素同步性仿真与实验验证 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于CPSO-BR-BP神经网络的可靠性分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 CPSO-BR-BP神经网络代理模型基本原理 |
| 4.2.1 BP神经网络代理模型 |
| 4.2.2 混沌粒子群算法 |
| 4.2.3 CPSO-BR-BP神经网络代理模型 |
| 4.3 SMA丝解锁运动可靠性分析 |
| 4.3.1 SMA丝高低温条件下的性能测试 |
| 4.3.2 参数不确定性对SMA丝性能的影响分析 |
| 4.3.3 SMA丝解锁时的运动可靠性 |
| 4.4 分离过程的运动可靠性分析 |
| 4.4.1 分离过程确定性动力学仿真 |
| 4.4.2 基于改进隶属度的模糊可靠性模型 |
| 4.4.3 参数不确定性对分离时间的影响分析 |
| 4.4.4 分离过程运动可靠性分析 |
| 4.5 连接分离装置的运动可靠性分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 基于变分模态分解的分离冲击传递分析与验证 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 分离装置的变分模态分解及动态信号采集 |
| 5.2.1 EEMD与 VMD分解的精度对比 |
| 5.2.2 变分模态分解(VMD)流程 |
| 5.3 分离过程冲击响应信号采集 |
| 5.3.1 分离冲击实验设置 |
| 5.3.2 分离冲击测试结果 |
| 5.4 基于变分模态分解(VMD)的模态分析 |
| 5.4.1 分离装置冲击响应信号的VMD分解 |
| 5.4.2 模态特征分析 |
| 5.5 频响函数辨识 |
| 5.5.1 一级摆臂撞击点对所有测点的频响 |
| 5.5.2 二级摆臂撞击点及捕获帽对所有测点的频响 |
| 5.5.3 局部测点的频响 |
| 5.5.4 频响结果分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 形状记忆合金晶体变速本构模型 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（3）林用车载自调平运动平台运动学与可靠性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的来源 |
| 1.2 研究目的及意义 |
| 1.3 自调平机构的国内外发展现状 |
| 1.4 相关技术的国内外研究现状 |
| 1.4.1 平台机构的运动学研究现状 |
| 1.4.2 平台机构的误差建模研究现状 |
| 1.4.3 平台机构的运动可靠性研究现状 |
| 1.5 研究内容 |
| 1.6 技术路线 |
| 1.7 论文创新点 |
| 1.8 本章小结 |
| 2 自调平运动平台的设计及有限元分析 |
| 2.1 自调平运动平台关键参数确定 |
| 2.1.1 数据调查 |
| 2.1.2 自调平运动平台的自由度计算 |
| 2.1.3 液压缸伸缩参数计算 |
| 2.1.4 自调平运动平台调平仿真 |
| 2.2 自调平运动平台受力及有限元分析 |
| 2.2.1 自调平运动平台受力分析计算 |
| 2.2.2 自调平运动平台有限元分析 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 自调平运动平台运动学分析 |
| 3.1 自调平运动平台坐标系建立 |
| 3.2 自调平运动平台位置分析与仿真 |
| 3.2.1 自调平运动平台位置逆解 |
| 3.2.2 自调平运动平台位置正解 |
| 3.2.3 数值仿真 |
| 3.3 机构速度、加速度分析及仿真 |
| 3.3.1 机构的雅克比矩阵 |
| 3.3.2 机构的速度分析 |
| 3.3.3 机构的加速度分析 |
| 3.3.4 机构运动数值仿真 |
| 3.4 机构的奇异性及灵巧度分析 |
| 3.4.1 机构的奇异性判别 |
| 3.4.2 机构的奇异性分析 |
| 3.4.3 机构的灵巧度分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 自调平运动平台误差分析 |
| 4.1 自调平运动平台的误差分析及来源 |
| 4.2 自调平运动平台误差模型的建立 |
| 4.2.1 基于矩阵法建立平台误差模型 |
| 4.2.2 基于误差独立原理建立平台误差模型 |
| 4.3 自调平运动平台误差分析及补偿 |
| 4.3.1 利用误差模型进行平台误差分析 |
| 4.3.2 利用误差模型进行平台误差补偿 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 自调平运动平台的运动可靠性研究 |
| 5.1 平台可靠性内涵及影响因素 |
| 5.1.1 平台调平运动可靠性内涵 |
| 5.1.2 平台可靠性的影响因素 |
| 5.2 自调平运动平台的运动可靠度建模 |
| 5.2.1 点可靠度分析模型 |
| 5.2.2 系统可靠度分析模型 |
| 5.3 自调平运动平台可靠性试验 |
| 5.3.1 自调平运动平台单体可靠性试验 |
| 5.3.2 自调平运动平台车载可靠性试验 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
| 附件 |
（4）基于运动学失效的可控变胞式码垛机器人机构可靠性分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号说明 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 变胞机构的理论研究与应用现状 |
| 1.2.1 变胞机构的功能与特征 |
| 1.2.2 变胞机构的理论发展 |
| 1.2.3 变胞机构的应用发展 |
| 1.3 误差理论研究现状 |
| 1.4 间隙模型研究现状 |
| 1.5 可靠性的理论研究与应用现状 |
| 1.5.1 可靠性理论发展 |
| 1.5.2 可靠性理论在机械领域的应用现状 |
| 1.6 课题主要研究内容 |
| 第二章 考虑杆长误差的变胞机构误差分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 考虑杆长误差的两自由度构态运动学分析与误差分析 |
| 2.2.1 两自由度构态的运动学分析 |
| 2.2.2 两自由度构态的误差分析 |
| 2.3 考虑杆长误差的单自由度构态运动学分析与误差分析 |
| 2.3.1 单自由度构态的运动学分析 |
| 2.3.2 单自由度构态的误差分析 |
| 2.4 考虑杆长误差的变胞时刻误差分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 考虑间隙的变胞机构误差分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 含间隙的两自由度构态运动学分析与误差分析 |
| 3.2.1 两自由度构态的角位移、角速度、角加速度 |
| 3.2.2 两自由度构态的质心位移、质心速度、质心加速度 |
| 3.2.3 两自由度构态含间隙的误差分析 |
| 3.3 含间隙的单自由度构态运动学分析与误差分析 |
| 3.3.1 单自由度构态的角位移、角速度、角加速度 |
| 3.3.2 单自由度构态的质心位移、质心速度、质心加速度 |
| 3.3.3 单自由度构态含间隙的误差分析 |
| 3.4 含间隙的变胞时刻的误差模型 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 可靠性模型与算例分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 可靠性模型 |
| 4.3 算例 |
| 4.3.1 变胞机构的参数确定 |
| 4.3.2 虑杆长误差的运动可靠性分析 |
| 4.3.3 考虑间隙的运动可靠性分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 |
| 附录一 考虑杆长误差的可靠性子程序 |
| 附录二 含间隙的龙格库塔求解调用程序 |
（5）引信机构运动学建模及可靠性分析研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 本文研究的主要内容 |
| 第二章 破甲弹引信机构性能及可靠性理论基础 |
| 2.1 某型破甲弹引信基本组成及作用原理 |
| 2.1.1 破甲弹引信基本组成 |
| 2.1.2 破甲弹引信的作用原理 |
| 2.1.3 该破甲弹引信主要性能参数 |
| 2.2 引信机构运动学可靠性理论 |
| 2.2.1 引信机构可靠性的基本概念和特点 |
| 2.2.2 引信机构运动学数学模型 |
| 2.2.3 引信机构运动可靠性计算方法 |
| 2.3 引信机构动力学可靠性理论 |
| 2.4 引信故障树定性分析法 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 破甲弹引信头部机构仿真分析 |
| 3.1 破甲弹引信头部机构及炮管建模 |
| 3.1.1 破甲弹模型参数 |
| 3.1.2 炮管与弹丸模型 |
| 3.2 破甲弹以初始速度为1050m/s与炮膛作用的仿真分析 |
| 3.3 最大加速度理论计算 |
| 3.4 破甲弹引信头部机构动力学仿真结果分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 破甲弹引信尾部机构仿真分析 |
| 4.1 引信尾部保险机构建模 |
| 4.1.1 保险机构几何模型与参数 |
| 4.1.2 破甲弹引信环境力分析 |
| 4.2 引信尾部保险机构运动学模型 |
| 4.3 引信尾部保险机构性能仿真:(初始速度为1050m/s时得到数据) |
| 4.4 仿真结果 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 破甲弹引信机构可靠性分析与优化 |
| 5.1 MEREL软件应用 |
| 5.2 引信机构可靠性分析 |
| 5.2.1 引信机构参数化建模 |
| 5.2.2 建立项目工作流 |
| 5.3 试验设计与响应面建模 |
| 5.3.1 试验设计 |
| 5.3.2 响应面建模 |
| 5.4 可靠性建模与分析 |
| 5.4.1 利用一次二阶矩法可靠性分析 |
| 5.4.2 利用拉丁超立方法可靠性分析 |
| 5.4.3 主要结论 |
| 5.5 引信机构可靠性优化 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 本文工作总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 |
| 致谢 |
（6）基于变胞机构原理的登机门机构设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 国内外登机门发展与研究现状 |
| 1.2.1 登机门发展简介 |
| 1.2.2 研究现状 |
| 1.3 国内外变胞机构的研究及应用现状 |
| 1.3.1 国内外变胞机构的理论研究现状 |
| 1.3.2 国内外变胞机构的应用现状 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第二章 变胞登机门结构设计 |
| 2.1 变胞机构设计方法 |
| 2.2 登机门设计要求 |
| 2.3 登机门设计流程 |
| 2.4 变胞登机门概念设计 |
| 2.5 变胞登机门的原理结构设计 |
| 2.6 变胞登机门各相关结构设计 |
| 2.6.1 登机门本体结构细节设计 |
| 2.6.2 门框区域结构设计 |
| 2.6.3 作动器结构设计 |
| 2.6.4 弹簧功能件结构设计 |
| 2.6.5 铰链结构设计 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 变胞登机门机构构型分析与设计 |
| 3.1 变胞登机门机构变胞特性分析 |
| 3.2 变胞登机门机构基因构型设计 |
| 3.2.1 变胞机构基因建模理论 |
| 3.2.2 变胞登机门机构基因进化设计 |
| 3.3 变胞登机门机构构型变换设计 |
| 3.3.1 基于图论的构型设计方法 |
| 3.3.2 变胞机构构态变换分析的邻接矩阵算法 |
| 3.3.3 构态1的分析与设计 |
| 3.3.4 构态1向构态2的变换设计 |
| 3.3.5 构态2向构态3的变换设计 |
| 3.3.6 构态3向构态4的变换设计 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 变胞登机门机构运动学建模与仿真 |
| 4.1 等效梯度模型 |
| 4.1.1 基于等效约束力系数的构态变换描述 |
| 4.1.2 机构运动循环图 |
| 4.2 变胞登机门机构运动学建模 |
| 4.2.1 基于运动学模型的构态变化分析 |
| 4.2.2 举升力与构件参数分析 |
| 4.3 实例数值求解与ADAMS仿真 |
| 4.3.1 实例数值求解 |
| 4.3.2 ADAMS仿真 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 机构可靠性分析与关键参数校核 |
| 5.1 影响变胞机构可靠性的主要因素 |
| 5.2 组合变胞副位移可靠性分析模型 |
| 5.2.1 仅含杆长尺寸误差的分析模型 |
| 5.2.2 考虑铰链间隙的分析模型 |
| 5.3 圆柱螺旋弹簧的可靠性分析方法 |
| 5.3.1 弹簧弹力计算公式 |
| 5.3.2 弹簧剪切应力分布 |
| 5.3.3 普通材料弹簧强度分布 |
| 5.4 可靠度计算 |
| 5.4.1 组合变胞副位移可靠度计算 |
| 5.4.2 弹簧可靠度计算 |
| 5.4.3 可靠度联结方程建立 |
| 5.5 实例分析 |
| 5.5.1 组合变胞副位移可靠性分析模型精度验证 |
| 5.5.2 弹簧构件参数校核 |
| 5.5.3 变杆长对可靠性的影响分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 结论 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（7）串联机器人运动可靠性分析及优化（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景和研究意义 |
| 1.2 国内外研究发展现状 |
| 1.2.1 机构运动可靠性研究现状 |
| 1.2.2 机器人运动精度可靠性研究现状 |
| 1.2.3 拓扑优化研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 1.4 本章小结 |
| 第二章 RB08 机器人误差分析及工作空间求解 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 RB08 机器人简介 |
| 2.3 RB08 机器人运动学模型 |
| 2.3.1 位置和姿态的表示与变换 |
| 2.3.2 RB08 机器人的运动学分析 |
| 2.4 RB08 机器人位姿误差分析 |
| 2.4.1 位姿误差的产生原因 |
| 2.4.2 位姿误差的分析方法 |
| 2.4.3 建立及分析位姿误差模型 |
| 2.5 RB08 机器人工作空间求解 |
| 2.5.1 工作空间的求解方法 |
| 2.5.2 蒙特卡洛法求解工作空间 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 考虑关节参数误差的机器人运动可靠性分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 可靠性分析方法介绍 |
| 3.2.1 一次二阶矩法 |
| 3.2.2 相关系数法 |
| 3.2.3 Monte Carlo仿真法 |
| 3.3 机器人运动点可靠性分析 |
| 3.3.1 点可靠性模型 |
| 3.3.2 点可靠性分析 |
| 3.4 机器人运动时变可靠性分析 |
| 3.4.1 运动时变可靠性模型 |
| 3.4.2 运动时变可靠性分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 考虑关节间隙的机器人运动可靠性分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 关节间隙产生的位姿误差 |
| 4.3 考虑关节间隙的正运动学分析 |
| 4.4 机器人运动精度可靠性分析 |
| 4.4.1 截尾混合降维法 |
| 4.4.2 点可靠性模型 |
| 4.4.3 运动时变可靠性模型 |
| 4.5 机器人运动可靠性求解 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 工业机器人静动态多目标拓扑优化 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 拓扑优化理论基础 |
| 5.2.1 拓扑优化概念 |
| 5.2.2 Hyperworks简介 |
| 5.3 多目标拓扑优化数学模型 |
| 5.3.1 多级容差序列规划法 |
| 5.3.2 动态固有频率优化模型 |
| 5.3.3 静态多工况刚度优化模型 |
| 5.4 机器人大臂静动态特性分析 |
| 5.4.1 大臂关节稳定载荷的确定 |
| 5.4.2 大臂拓扑空间及相关参数的确定 |
| 5.4.3 静力学与模态分析 |
| 5.5 大臂拓扑优化结果及分析 |
| 5.5.1 单目标优化 |
| 5.5.2 多目标优化 |
| 5.5.3 大臂改进与分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
（8）运载火箭分离动态仿真及可靠性分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 注释表 |
| 缩略词 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 国内外研究概况 |
| 1.2.1 航天分离技术研究 |
| 1.2.2 可靠性研究 |
| 1.2.3 多体系统动力学研究 |
| 1.3 本文工作及研究内容 |
| 第二章 运载火箭分离系统建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 分离机构数字样机建模 |
| 2.3 分离机构约束设置 |
| 2.4 分离机构载荷模型 |
| 2.4.1 发动机残余推力模型 |
| 2.4.2 分离火箭推力模型 |
| 2.4.3 分插力模型 |
| 2.4.4 回弹力模型 |
| 2.4.5 接触力模型 |
| 2.5 导向销柔性体模态中性文件生成 |
| 2.5.1 零件的导入及装配 |
| 2.5.2 导向销的结构与材料 |
| 2.5.3 设置分析步及划分网格 |
| 2.5.4 创建MPC点并提取频率 |
| 2.5.5 模态分析及导出模态中性文件 |
| 2.6 测量模型 |
| 2.7 分离机构参数化设置 |
| 2.7.1 坐标的参数化 |
| 2.7.2 物体属性与特性的参数化 |
| 2.7.3 载荷的参数化 |
| 2.8 小结 |
| 第三章 分离动态仿真软件 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 ADAMS二次开发方法 |
| 3.2.1 ADAMS菜单和对话框 |
| 3.2.2 ADAMS宏命令 |
| 3.2.3 ADAMS循环命令和条件命令 |
| 3.3 分离动态仿真软件结构 |
| 3.4 分离弹性体建模模块设计 |
| 3.4.1 环境参数设置模块设计 |
| 3.4.2 参数化建模模块设计 |
| 3.4.3 柔性体建模模块设计 |
| 3.4.4 仿真控制与计算模块设计 |
| 3.5 可靠性与灵敏度分析模块设计 |
| 3.6 后处理模块设计 |
| 3.7 小结 |
| 第四章 火箭分离系统动态仿真分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 动力学仿真分析时序 |
| 4.3 刚体模型动力学仿真结果分析 |
| 4.3.1 主发动机推力 |
| 4.3.2 分离火箭推力 |
| 4.3.3 分插力 |
| 4.3.4 回弹力 |
| 4.3.5 导向销与上面级接触力 |
| 4.3.6 质心位置 |
| 4.3.7 上面级与下面级分离间隙 |
| 4.3.8 分离速度 |
| 4.4 刚柔耦合仿真结果分析 |
| 4.4.1 刚柔耦合模型与纯刚体模型动力学对比分析 |
| 4.4.2 导向销柔性体应力分析 |
| 4.5 小结 |
| 第五章 火箭分离系统可靠性分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 火箭分离系统可靠性的相关理论 |
| 5.2.1 蒙特卡洛模拟方法 |
| 5.2.2 生成截尾正态分布随机数 |
| 5.2.3 基于分离间隙可靠性分析模型 |
| 5.2.4 分离间隙的假设检验 |
| 5.3 可靠性与灵敏度分析模块详细设计 |
| 5.3.1 偏差设置子模块 |
| 5.3.2 可靠性判据设置子模块 |
| 5.3.3 打靶及统计子模块 |
| 5.4 运载火箭分离机构灵敏度计算 |
| 5.4.1 定义目标函数 |
| 5.4.2 灵敏度计算的设计因素及水平 |
| 5.4.3 灵敏度分析的结果处理 |
| 5.5 运载火箭分离机构可靠性计算 |
| 5.5.1 使用可靠性分析模块计算分离模型可靠度 |
| 5.5.2 验证可靠性分析模块准确性 |
| 5.6 小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
（9）基于改进四阶矩的机器人运动可靠性评估方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 可靠性技术的概念与发展 |
| 1.3 机器人运动可靠性研究现状 |
| 1.4 论文主要研究内容 |
| 第2章 改进四阶矩运动可靠性评估模型建立 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 可靠性极限状态函数 |
| 2.3 概率密度函数 |
| 2.4 优化拉格朗日乘子 |
| 2.5 求解流程总结 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 串联六轴焊接机器人运动可靠性评估 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 串联机器人影响因素分析 |
| 3.3 串联六轴焊接机器人构型与连杆坐标系的建立 |
| 3.4 串联六轴焊接机器人正运动学分析 |
| 3.5 串联六轴焊接机器人逆运动学分析 |
| 3.6 串联六轴焊接机器人可靠性评估 |
| 3.6.1 串联六轴焊接机器人轨迹设定 |
| 3.6.2 串联六轴焊接机器人可靠度求解 |
| 3.7 串联六轴焊接机器人参数灵敏度分析 |
| 3.7.1 机器人参数灵敏度概念 |
| 3.7.2 串联六轴焊接机器人参数灵敏度分析 |
| 3.8 本章小结 |
| 第4章 新型2SPR-2RPU并联机构运动可靠性评估 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 并联机构运动可靠性影响因素分析 |
| 4.3 新型2SPR-2RPU并联机构的构型、结构分析及坐标建立 |
| 4.4 新型2SPR-2RPU并联机构的运动学分析 |
| 4.5 新型2SPR-2RPU并联机构可靠性评估 |
| 4.5.1 新型2SPR-2RPU并联机构轨迹设定 |
| 4.5.2 新型2SPR-2RPU并联机构可靠度求解 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 改进四阶矩运动可靠性评估模型的验证 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 蒙特卡洛法 |
| 5.3 串联六轴焊接机器人可靠性评估模型验证 |
| 5.4 新型2SPR-2RPU并联机构可靠性评估模型验证 |
| 5.5 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 总结 |
| 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 |
（10）平面并联机构运动可靠性理论与实验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 平面并联机构运动精度研究概述 |
| 1.2.2 机构运动可靠性分析研究 |
| 1.2.3 机构运动可靠性灵敏度分析研究 |
| 1.2.4 机构运动可靠性、稳健性优化设计研究 |
| 1.3 本文主要研究工作 |
| 第二章 混合不确定性下平面并联机构运动可靠性分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 传统机构运动可靠性分析方法 |
| 2.2.1 机构运动可靠性一般定义 |
| 2.2.2 机构运动可靠性分析的FOSM方法 |
| 2.2.3 机构运动可靠性分析的MCS方法 |
| 2.3 含运动副间隙的平面并联机构运动误差模型及其验证 |
| 2.3.1 平面并联机构的逆运动学 |
| 2.3.2 含间隙运动副的建模 |
| 2.3.3 含运动副间隙的平面并联机构运动误差建模 |
| 2.3.4 平面并联机构误差模型的验证 |
| 2.4 平面并联机构运动可靠性分析方法 |
| 2.4.1 两类运动误差 |
| 2.4.2 混合不确定性下平面并联机构运动可靠性分析 |
| 2.5 3-RRR平面并联机构运动可靠性分析算例 |
| 2.5.1 误差模型的验证 |
| 2.5.2 运动可靠性分析 |
| 2.6 3-PRR平面并联机构运动可靠性分析算例 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 不确定参数对平面并联机构运动可靠性的影响 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 运动误差灵敏度分析 |
| 3.3 基于FOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析 |
| 3.3.1 基于FOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析原理 |
| 3.3.2 基于FOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析局限性 |
| 3.4 基于AFOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析 |
| 3.4.1 基于AFOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析原理 |
| 3.4.2 最可能失效点MPP的求解方法 |
| 3.5 基于MCS方法的机构运动可靠性灵敏度分析 |
| 3.6 数值算例分析 |
| 3.6.1 3-RRR机构参数的误差灵敏度分析 |
| 3.6.2 基于FOSM方法的运动可靠性灵敏度分析局限性验证 |
| 3.6.3 3-RRR机构参数的可靠性灵敏度分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 平面并联机构运动可靠性优化设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于GCI指标的平面并联机构的确定性优化设计 |
| 4.2.1 优化设计模型的建立 |
| 4.2.2 3-RRR机构和3-PRR机构的确定性优化设计 |
| 4.3 3-RRR机构和3-PRR机构的运动可靠性对比 |
| 4.4 平面并联机构运动可靠性优化设计 |
| 4.4.1 优化设计算例一 |
| 4.4.2 优化设计算例二 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 平面并联机构运动可靠性实验研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 实验系统介绍 |
| 5.3 3-RRR机构的运动学参数标定 |
| 5.3.1 标定前定位误差分布 |
| 5.3.2 运动学参数标定方法 |
| 5.3.3 标定后的定位误差分布 |
| 5.3.4 重复定位精度测量 |
| 5.4 含运动副间隙的3-RRR机构重复性实验 |
| 5.4.1 运动副间隙设计 |
| 5.4.2 含间隙误差模型验证 |
| 5.5 平面并联机构运动可靠性实时监测可视化系统实现 |
| 5.5.1 图像像素当量标定 |
| 5.5.2 机器视觉系统测量精度实验 |
| 5.5.3 机构运动可靠性实时监测可视化 |
| 5.6 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 1.主要工作和结论 |
| 2 主要创新点 |
| 3 工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
| 附件 |
四、机构运动的可靠性设计（论文参考文献）
- [1]引信MEMS安全系统可靠性仿真研究[D]. 朱文妍. 中北大学, 2021(09)
- [2]SMA驱动的空间高承载低冲击连接分离装置关键技术研究[D]. 张玉良. 哈尔滨工业大学, 2021
- [3]林用车载自调平运动平台运动学与可靠性研究[D]. 孟庆凯. 东北林业大学, 2021(08)
- [4]基于运动学失效的可控变胞式码垛机器人机构可靠性分析[D]. 周宁琦. 广西大学, 2020(07)
- [5]引信机构运动学建模及可靠性分析研究[D]. 侯强. 中北大学, 2020(10)
- [6]基于变胞机构原理的登机门机构设计与研究[D]. 丁晨. 安徽建筑大学, 2020(01)
- [7]串联机器人运动可靠性分析及优化[D]. 胡艳敏. 重庆交通大学, 2020(01)
- [8]运载火箭分离动态仿真及可靠性分析[D]. 颜驿蒙. 南京航空航天大学, 2020(07)
- [9]基于改进四阶矩的机器人运动可靠性评估方法研究[D]. 陈鹏. 河北工程大学, 2020(02)
- [10]平面并联机构运动可靠性理论与实验研究[D]. 詹镇辉. 华南理工大学, 2019(06)